申请/专利权人：中原内配(上海)电子科技有限公司

申请日：2021-12-30

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN114244195B

主分类号：H02P6/08

分类号：H02P6/08;H02P6/17;H02P25/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2022.04.12#实质审查的生效;2022.03.25#公开

摘要：本申请公开了一种基于PID的无刷直流电机控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质，包括：利用位置积分限值公式，对初始位置积分计算值进行限值，得到限值后的限值位置积分计算值；利用位置积分消减公式，对限值位置积分计算值进行积分消减，得到位置积分计算值；利用位置比例积分计算值和电机转速限值积分计算值，得到无刷直流电机的电机方向和电机控制占空比；利用电机方向和电机控制占空比，控制无刷直流电机工作。本申请改进了位置积分算法中的位置积分饱和处理算法，对位置积分计算过程中设定了限值，避免了最终的位置积分值过大，同时，还引入了位置积分快速消除方法，快速消减因积分累计产生的过大的积分值，避免引起超调或抖动现象。

主权项：1.一种基于PID的无刷直流电机控制方法，其特征在于，包括：根据无刷直流电机的实际位置和目标位置，计算出位置误差值；利用所述位置误差值和位置比例算法，得到位置比例计算值，所述位置比例算法用于对所述位置误差值进行比例计算；利用所述位置误差值和位置积分算法，得到位置积分计算值，所述位置积分算法用于对所述位置误差值进行积分计算；利用所述位置比例计算值和所述位置积分计算值，得到位置比例积分计算值；利用所述无刷直流电机的实际电机转速与预设的电机转速限值，得到电机转速差值；利用所述电机转速差值和限速算法，得到电机转速限值积分计算值；利用所述位置比例积分计算值和所述电机转速限值积分计算值，得到所述无刷直流电机的电机方向和电机控制占空比；利用所述电机方向和所述电机控制占空比，控制所述无刷直流电机工作；其中，所述位置积分算法中的位置积分饱和处理算法包括：利用位置积分限值公式，对初始位置积分计算值进行限值，得到限值后的限值位置积分计算值；利用位置积分消减公式，对所述限值位置积分计算值进行积分消减，得到所述位置积分计算值；其中，所述位置积分限值公式为： 所述位置积分消减公式为： 式中，sum为所述位置误差值的初始位置误差积分值，Emax为所述初始位置误差积分值的最大限值，Emin为所述初始位置误差积分值的最小限值，sum'为所述限值位置积分计算值，Kj为预设的系统参数，x为预设的系统参数，abs为取绝对值，sum”为所述限值位置积分计算值进行积分消减后得到的所述位置积分计算值，err为所述位置误差值。

全文数据：

权利要求：

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