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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日：2020-10-26
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN112415998B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/249;G05D1/622
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2021.10.26#著录事项变更;2021.03.16#实质审查的生效;2021.02.26#公开
摘要：本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制系统，该障碍物分类避障控制系统采用TOF摄像头获取的障碍物尺寸信息、位置信息和亮度信息，有效地归类识别出室内环境下的是否应该跨越以及是否应该碰撞的障碍物，并依据识别出的障碍物的类型特征及其尺寸大小信息及时触发碰撞警告信号，以推进移动机器人在移动至相应的障碍物之前规划出可通行区域，比现有技术的障碍物归类处理方法更适应于规划出室内实际活动环境下的无障碍物可通行区域，保证避障路径的有效性，尽可能地做到无碰撞移动。相对于现有技术采用多个摄像头或多线的激光头，以及执行过多的图像特征点拟合分类训练大大，降低了生产成本，提高机器人的避障动作的实时性。
主权项：1.一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制系统，其特征在于，障碍物分类避障控制系统安装在移动机器人上，该障碍物分类避障控制系统包括障碍物分类模块、障碍物定位触发模块和避障模块；障碍物分类模块包括设置在移动机器人的前进方向上的TOF摄像头，用于根据TOF摄像头实时采集的深度图像计算出TOF摄像头探测视角范围内至少一个障碍物的相对位置关系和同一障碍物的尺寸大小，再选择结合TOF摄像头实时输出的与对应障碍物相匹配的亮度图像数据，识别出对应障碍物的类型；障碍物定位触发模块，用于接收障碍物分类模块当前识别出类型的障碍物的相对位置关系和同一障碍物的尺寸大小，再基于这些数据信息决策相应识别出类型的障碍物是否触发碰撞警告信号，以使：移动机器人在移动至相应的障碍物之前规划出可通行区域；避障模块，用于根据障碍物定位触发模块传输过来的触发碰撞警告信号的障碍物的相对位置关系和同一障碍物的尺寸大小，调整移动机器人当前位姿，再根据障碍物定位触发模块传输过来的当前识别出类型的障碍物的相对位置关系和同一障碍物的尺寸大小，规划出移动机器人的避障路径，以使移动机器人避开触发碰撞警告信号的障碍物、或绕行经过触发碰撞警告信号的障碍物、或保持原来的位姿继续行走。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制系统
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