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申请/专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日：2022-12-16
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118229562A
主分类号：G06T5/70
分类号：G06T5/70;G01S7/487
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种点云噪点的筛选跟踪方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取激光雷达当前帧的原始点云；对原始点云进行小范围条件滤波，得到第一噪点点云集合；对原始点云进行大范围条件滤波，得到第二噪点点云集合；对第一噪点点云集合进行精细化筛选得到第三噪点点云集合，并综合第二噪点点云集合得到含有重复点云的初始总噪点点云集合；对总噪点点云集合进行基于体素化的去重操作，得到真实总噪点点云集合；基于卡尔曼滤波器对真实总噪点点云集合的体素化格栅进行跟踪。本发明应用于点云处理领域，不仅能通过单激光雷达实现点云噪点的筛选跟踪，还能避免由于滤除物体而导致的特征点丢失问题，且具有良好的实时性。
主权项：1.一种点云噪点的筛选跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：获取激光雷达当前帧的原始点云；对所述原始点云进行小范围条件滤波，得到具有较多点的第一噪点点云集合；对所述原始点云进行大范围条件滤波，得到具有较少点的第二噪点点云集合；对所述第一噪点点云集合进行精细化筛选，得到第三噪点点云集合，并基于所述第二噪点点云集合与所述第三噪点点云集合得到含有重复点云的初始总噪点点云集合；对所述总噪点点云集合进行基于体素化的去重操作，得到真实总噪点点云集合；基于卡尔曼滤波器对所述真实总噪点点云集合的体素化格栅进行跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长沙行深智能科技有限公司 点云噪点的筛选跟踪方法、装置、终端设备及存储介质
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