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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日：2024-04-29
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118219275A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本申请属于一种机器人控制方法，针对目前机器人在位置环境中的交互控制，存在应变能力较差，响应变化的环境速度较慢，交互控制准确性差的技术问题，提供一种机器人柔顺交互控制方法及相关装置，受人类手臂刚度行为中观察到的适应性启发，设计了一种自适应阻抗学习方法来建立理想的交互动态，从而在不需要明确环境模型的情况下实现柔顺交互。本申请的控制策略可以根据机器人实际运行时的力和位置反馈，不断调整阻抗函数中的刚度系数，确保对不同环境条件做出精确响应，且为了应对逼近未知动力学模型的挑战，自适应选择适当数量的神经元，并精确逼近未知动力学模型模型。
主权项：1.一种机器人柔顺交互控制方法，其特征在于，包括：根据期望轨迹和机器人与未知环境交互的力反馈，采用可变刚度阻抗自适应交互方法，得到参考轨迹；其中，轨迹包括机器人末端的位置、速度和加速度；对所述参考轨迹与机器人的实际运行参数，得到参考轨迹对应的机器人关节空间的关节角度、角速度和角加速度，作为调节参数；其中，所述实际运行参数包括机器人实际运行时的角度、角速度和角加速度；偏置广义模糊神经网络结合机器人与未知环境交互的力反馈，以及调节参数，且未知动力学模型结合实际运行参数和调节参数，共同对机器人与位置环境的交互进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 一种机器人柔顺交互控制方法及相关装置
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