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申请/专利权人：烟台军诺智能科技有限公司
申请日：2024-05-23
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118224980A
主分类号：G01B11/00
分类号：G01B11/00;G01S17/86;G01S17/66;G01C15/00;G01S7/48;G06T7/246;G06T7/00;G06T7/13;G06T7/66;G06T7/73;G06V10/25;H04B10/11
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种基于无线光通信的目标位姿测量方法及系统，涉及位姿测量技术领域，解决了难以保证对目标物体进行稳定的追踪，与目标物体相对位置短时间内变化较大，难以保证对目标物的位姿数据进行准确的监测技术问题；包括以下步骤：构建目标位姿测量系统，包括：光学传感器、激光雷达、光通信发射器和光通信接收器，并在目标物表面设置光编码标记；目标位姿测量系统通过光学传感器对目标物进行初步定位，并根据目标物的初步定位的方向采集目标物的多视角图像数据和红外图像数据；根据采集的多视角图像数据和红外图像数据，建立目标物的三维点云模型；通过持续地追踪目标物并及时作出调整，可以有效地减少系统误差，提高位姿测量的准确性。
主权项：1.一种基于无线光通信的目标位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：构建目标位姿测量系统，包括：光学传感器、激光雷达、光通信发射器和光通信接收器，并在目标物表面设置光编码标记；S2：目标位姿测量系统通过光学传感器对目标物进行初步定位，并根据目标物的初步定位的方向采集目标物的多视角图像数据和红外图像数据；S3：根据采集的多视角图像数据和红外图像数据，建立目标物的三维点云模型；S4：通过激光雷达根据三维点云模型构建模块的三维点云模型对目标物进行识别，并实时采集目标位姿测量系统与目标物的距离数据和目标物运动轨迹的点云数据，通过目标物的速度数据和目标物运动轨迹的点云数据，对目标物进行轨迹预测和运动加速度预测，通过预测结果对目标物进行稳定追踪；S5：对目标位姿测量系统对目标物跟踪的稳定性进行评估；S6：若稳定性评估通过，则通过光通信发射器对准目标物表面的光编码标记发射光信号，光信号经过光编码标记的反射被光通信接收器，光通信接收器根据接收的光信号传输到位姿计算模块，位姿计算模块根据编码模式或者标记的变化，通过特征点匹配法，计算目标物的位姿信息；否则，返回步骤S4。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 烟台军诺智能科技有限公司 一种基于无线光通信的目标位姿测量方法及系统
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