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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)
申请日：2024-05-27
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226379A
主分类号：G01S5/26
分类号：G01S5/26
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明提供了一种复杂海域环境高精度实时定位与动态跟踪算法及系统，涉及水下目标定位技术领域。本发明提供的算法包括以下步骤：S1：依据浮标划分定位区域；S2：确定用以定位目标的粒子数目及浮标组合；S3：初始化粒子；S4：建立粒子状态模型，计算粒子状态及粒子权重以估计目标状态；S5：判断目标位置所在分区决定初始化粒子或继续演算目标定位。本发明提出的复杂海域环境高精度实时定位与动态跟踪算法中，根据能接收到信标信号的浮标数的不同划分定位区域，降低粒子数目减小了算法的复杂度。防止初始化位置与目标真实位置相差过大从而导致算法收敛所需时间过长，在目标所在分区进行初始化，缩小粒子的动态范围提高了定位的精度和性能。
主权项：1.一种复杂海域环境高精度实时定位与动态跟踪算法，其特征在于，包括以下步骤：S1：依据能够接收到信标信号的浮标数划分定位区域；S2：确定目标位置所在分区以确定用以定位目标的粒子数目及浮标组合；S3：网格化定位区域，计算每个分辨率单元的似然值，初始化最大似然值位置附近的粒子；S4：建立粒子状态模型，计算粒子状态及粒子权重，利用最小均方误差准则估计目标状态；S5：判断目标位置所在分区，下一时刻目标位置所在分区发生变化则转至步骤S2，否则转至步骤S4。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 一种复杂海域环境高精度实时定位与动态跟踪算法及系统
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