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申请/专利权人：中联重科建筑起重机械有限责任公司
申请日：2024-02-19
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118221000A
主分类号：B66C13/22
分类号：B66C13/22;B66C13/06;B66C15/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本申请公开了一种起重机控制方法、装置、起重机及存储介质，起重机控制方法包括：根据拉格朗日方程，利用吊重和悬索构建单摆动力学模型；基于单摆动力学模型与三脉冲时滞滤波器构建零振动微分整形滤波器与极不灵敏整形滤波器；将零振动微分整形滤波器与极不灵敏整形滤波器进行加权处理，得到加权整形滤波器；将加权整形滤波器的第i个脉冲的幅值与第i个脉冲的作用时间代入三脉冲时滞滤波器，得到脉冲序列；将脉冲序列与欲驱动起重机小车运行的期望加速度信号进行卷积，得到实际加速度信号用于驱动起重机小车运行。由此，提高了起重机控制方法的控制效果与鲁棒性。
主权项：1.一种起重机控制方法，其特征在于，包括：根据拉格朗日方程，利用吊重和悬索构建单摆动力学模型；基于所述单摆动力学模型与三脉冲时滞滤波器构建零振动微分整形滤波器与极不灵敏整形滤波器；将所述零振动微分整形滤波器与所述极不灵敏整形滤波器进行加权处理，得到加权整形滤波器；将所述加权整形滤波器的第i个脉冲的幅值与所述第i个脉冲的作用时间代入所述三脉冲时滞滤波器，得到脉冲序列；将所述脉冲序列与欲驱动起重机小车运行的期望加速度信号进行卷积，得到实际加速度信号用于驱动所述起重机小车运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中联重科建筑起重机械有限责任公司 起重机控制方法、装置、起重机及存储介质
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