申请/专利权人：多伦科技股份有限公司

申请日：2022-08-30

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN115327951B

主分类号：G05B17/02

分类号：G05B17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.11.29#实质审查的生效;2022.11.11#公开

摘要：本发明公开一种车辆驾驶模拟器三自由度控制方法及电子设备，主要包括：将车辆驾驶模拟器通过ABC三个衔接点固定在三自由度平台上以形成一个整体，通过电机驱动相应衔接点上下运动实现三自由度平台的上下运动和前后左右偏移，进而控制车辆驾驶模拟器的三自由度运动；构建等腰△ABC，以△ABC的外接圆的圆心O为原点建立左手三维坐标系，计算A、B、C三点的坐标；实时获取车辆在X和Z轴的旋转角度，经矩阵变换后得到旋转后的衔接点A′、B′、C′构成的平面信息即为车辆模拟器的实时路况；分别计算三个电机的脉冲增量并得到电机最终运动量，将电机最终运动量实时传送至控制器中，由此完成三自由度控制。通过本发明可大大提升车辆物理的真实感、用户体验感。

主权项：1.一种车辆驾驶模拟器三自由度控制方法，其特征在于，包括如下步骤：将车辆驾驶模拟器通过ABC三个衔接点固定在三自由度平台上，与三自由度平台形成一个整体；所述三自由度平台采用曲柄连杆结构，具有呈等腰三角形排布的三个电机，所述ABC三个衔接点分别位于三个电机处；通过所述电机驱动相应衔接点上下运动实现三自由度平台的上下运动和前后左右偏移，进而控制车辆驾驶模拟器的三自由度运动；构建等腰△ABC，所述等腰△ABC的顶点为衔接点A，底边上的两点分别为衔接点B、C；依据等腰三角形三线合一的特性，计算所述等腰△ABC的外接圆的半径R；以所述等腰△ABC的外接圆的圆心O为原点建立左手三维坐标系，其中，为Z轴正方向，为X轴正方向，△平面ABC的法向量为Y轴正方向；计算所述衔接点A、B、C三点在左手坐标系中的坐标，其中，A点的坐标为0,0，R，B点的坐标为C点的坐标为实时获取模拟场景中的受控车辆在X和Z轴的旋转角度，得到围绕Z轴、Y轴、X轴旋转的变换矩阵Rzyxα,β,γ，通过矩阵变换计算出A、B、C三点旋转后的位置坐标，将Rzyxα,β,γ代入后，得到绕X、Z轴旋转后的A′、B′、C′三点坐标，旋转后的衔接点A′、B′、C′构成的平面信息即为车辆模拟器所处的实时路况；分别计算三个电机的脉冲增量，将三自由度平台运行到中位的脉冲值分别加上脉冲增量得到三个电机的最终运动量，将电机最终运动量实时传送至三自由度平台的控制器中，由此完成三自由度控制；所述脉冲增量计算公式为：式中，H表示A′、B′、C′三点Y轴的坐标值的绝对值，δ为曲柄旋转角度，i表示减速比，M表示曲柄连杆结构的机械臂长。

全文数据：

权利要求：

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