申请/专利权人：长安大学

申请日：2024-04-28

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118097801B

主分类号：G07B5/00

分类号：G07B5/00;G07B1/00;B25J11/00;B25J18/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开

摘要：本发明公开了柔性机械臂取票的售票机，包括售票机外壳，售票机外壳上开设有出票口，还包括设置在外壳内的上票架，上票架底部设置有机架底座，机架底座与上票架之间设置有滚针轴承，上票架上设置有地铁票筒，上票架通过柔性机械臂固定端连接有柔性机械臂，柔性机械臂末端连接有柔性机械臂取票器，柔性机械臂包括多块依次连接的柔性机械臂链结。本发明能够实现顾客精准取票，提高取票效率。

主权项：1.柔性机械臂取票的售票机，包括售票机外壳（1），所述售票机外壳（1）上开设有出票口（101），其特征在于，还包括设置在售票机外壳（1）内的上票架（3），所述上票架（3）底部设置有机架底座（2），所述机架底座（2）与上票架（3）之间设置有滚针轴承（4），所述上票架（3）上设置有地铁票筒（14），所述上票架（3）通过柔性机械臂固定端（13）连接有柔性机械臂，所述柔性机械臂末端连接有柔性机械臂取票器（7），所述柔性机械臂包括多块依次连接的柔性机械臂链结（12）；所述柔性机械臂链结（12）包括链结本体，所述链结本体的前后两端分别设置有链结连接座（1204）和链结转轴（1203），所述柔性机械臂后一个柔性机械臂链结（12）的链结转轴（1203）转动设置在前一个柔性机械臂链结（12）的链结连接座（1204）中，所述柔性机械臂位于最前端的柔性机械臂链结（12）的链结转轴（1203）转动设置于机械臂固定端连接座（1303）中，所述链结连接座（1204）一侧设置有固定拉绳连接台（1206），所述链结本体中靠近后端处设置有驱动拉绳结构，所述链结本体同一侧前后端两端分别设置有侧壁凹陷（1202）和侧壁凸块（1201），所述侧壁凹陷（1202）和侧壁凸块（1201）形状大小匹配，所述柔性机械臂前一个柔性机械臂链结（12）的侧壁凸块（1201）位于后一个柔性机械臂链结（12）的侧壁凹陷（1202）中；所述驱动拉绳结构包括一号驱动块（9）、二号驱动块（8）和拉绳移动块（11），所述链结本体上开设有一号驱动块滑槽（703）、二号驱动块滑槽（704）和拉绳移动块运动槽（1210），所述一号驱动块滑槽（703）和二号驱动块滑槽（704）均沿柔性机械臂的长度方向设置，所述一号驱动块滑槽（703）所在方向与拉绳移动块运动槽（1210）所在方向相互垂直，所述一号驱动块（9）与链结本体通过记忆合金弹簧（10）连接，所述一号驱动块（9）沿一号驱动块滑槽（703）滑动，所述二号驱动块（8）与链结本体通过记忆合金弹簧（10）连接，所述二号驱动块（8）沿二号驱动块滑槽（704）滑动，所述拉绳移动块（11）的形状分别与一号驱动块（9）、二号驱动块（8），所述一号驱动块（9）、二号驱动块（8）滑动后挤压拉绳移动块（11）沿拉绳移动块运动槽（1210）滑动，所述拉绳移动块（11）上设置有移动拉绳连接台（1102），所述链结本体上还开设有链结拉绳通孔（1205），所述柔性机械臂前后相邻的两个柔性机械臂链结（12）之间连接有拉绳，所述拉绳一端与柔性机械臂前一个柔性机械臂链结（12）的固定拉绳连接台（1206）连接，另一端穿过后一个柔性机械臂链结（12）的链结拉绳通孔（1205），且与后一个所述柔性机械臂链结（12）的拉绳移动块（11）上的移动拉绳连接台（1102）连接。

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权利要求：

百度查询： 长安大学 柔性机械臂取票的售票机

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