申请/专利权人：通彩智能科技集团有限公司

申请日：2019-07-31

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN110304557B

主分类号：B66C23/36

分类号：B66C23/36;B66C23/68;B66C23/62;B66F9/18;B66F9/075

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2019.11.01#实质审查的生效;2019.10.08#公开

摘要：本发明公开了一种轻型挂装车，包括：车体、可转动地设于车体上的吊装机构、设于吊装机构上的工件吊具、设于车体前部的四连杆机构、以及由四连杆机构传动连接的挂装执行机构。本发明在解决相应重量较大、挂点较低的导弹的挂装苦难的问题的同时，能够满足提高挂装的效率，满足野外战场投送要求。

主权项：1.一种轻型挂装车，其特征在于，包括：车体、可转动地设于所述车体上的吊装机构、设于所述吊装机构上的工件吊具、设于所述车体前部的四连杆机构、以及由所述四连杆机构传动连接的挂装执行机构；其中，所述挂装执行机构包括：机构托架，所述机构托架与所述四连杆机构传动连接，所述机构托架上设有横移导轨；第一中部托架，所述第一中部托架与所述机构托架可滑动地连接；横移油缸，所述横移油缸驱动所述第一中部托架沿所述横移导轨运动；第二中部托架，所述第二中部托架与所述第一中部托架可转动地连接，所述第二中部托架能够相对于所述第一中部托架围绕竖直方向上的轴旋转；第三中部托架，所述第三中部托架与所述第二中部托架可转动地连接，所述第三中部托架能够相对于所述第二中部托架围绕水平方向上的轴旋转，所述第三中部托架上设有纵移导轨，所述纵移导轨与所述横移导轨垂直；工件托盘，所述工件托盘与所述第三中部托架可滑动地连接；纵移油缸，所述纵移油缸驱动所述工件托盘沿所述纵移导轨运动；聚氨酯滚轮，若干所述聚氨酯滚轮设于所述工件托盘上。

全文数据：一种轻型挂装车技术领域本发明涉及挂装车的技术领域，尤其涉及一种轻型挂装车。背景技术目前，我国的国产挂装装备，主要满足固定翼飞机等挂点高、弹药重量大的挂装作业。上面提到的挂装装备普遍存在体积大、作业位置较高以及自动化程度低等特点。对于小型的导弹的挂装还是采用人工肩抗的方法，且对于直升机等存在不能满足野外战场的快速投入以及作业效率不高等问题。对于挂点低、弹药重量又大的挂装作业，还没有好的办法及装备，目前还是采用5～6人的肩抗手抬式挂装，安全性很低、作业效率也不高。为了解决以上问题，国内相关部门组织研究了一些设计方案，但由于受空间、场地的限制，方案都没有通过，目前该类设备还属于空白。发明内容有鉴于此，本发明的目的在于提供一种轻型挂装车，实现加持力、位置精度、夹取稳定性的大幅提高。为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种轻型挂装车，其中，包括：车体、可转动地设于所述车体上的吊装机构、设于所述吊装机构上的工件吊具、设于所述车体前部的四连杆机构、以及由所述四连杆机构传动连接的挂装执行机构；其中，所述挂装执行机构包括：机构托架，所述机构托架与所述四连杆机构传动连接，所述机构托架上设有横移导轨；第一中部托架，所述第一中部托架与所述机构托架可滑动地连接；横移油缸，所述横移油缸驱动所述第一中部托架沿所述横移导轨运动；第二中部托架，所述第二中部托架与所述第一中部托架可转动地连接，所述第二中部托架能够相对于所述第一中部托架围绕竖直方向上的轴旋转；第三中部托架，所述第三中部托架与所述第二中部托架可转动地连接，所述第三中部托架能够相对于所述第二中部托架围绕水平方向上的轴旋转，所述第三中部托架上设有纵移导轨，所述纵移导轨与所述横移导轨垂直；工件托盘，所述工件托盘与所述第三中部托架可滑动地连接；纵移油缸，所述纵移油缸驱动所述工件托盘沿所述纵移导轨运动；聚氨酯滚轮，若干所述聚氨酯滚轮设于所述工件托盘上。上述的轻型挂装车，其中，所述挂装执行机构还包括：俯仰油缸，所述俯仰油缸设于所述第二中部托架上，所述俯仰油缸驱动所述第三中部托架相对于所述第二中部托架作俯仰运动。上述的轻型挂装车，其中，所述挂装执行机构还包括：翻转油缸，所述翻转油缸设于所述第二中部托架上。上述的轻型挂装车，其中，所述挂装执行机构还包括：回转导轨和回转齿条，所述回转导轨和所述回转齿条均设于所述第一中部托架上；回转轴承和回转齿轮，所述回转轴承设于所述第一中部托架上，所述回转齿轮设于所述回转轴承上，所述回转齿轮与所述第二中部托架固定连接，所述回转齿轮与所述回转齿条相啮合。上述的轻型挂装车，其中，所述车体包括：车体框架，所述车体框架的中部设有座椅；电池组，所述电池组设于所述车体框架的后部；电源管理系统，所述电源管理系统设于所述座椅下，所述电源管理系统与所述电池组相连接。上述的轻型挂装车，其中，所述车体还包括：液压油箱和电气箱，所述液压油箱设于所述座椅的一侧，所述电气箱设于所述座椅的另一侧；电机泵组和手压泵组，所述电机泵组和所述手压泵组均设于所述座椅的一侧。上述的轻型挂装车，其中，所述车体还包括：冷却风扇，所述冷却风扇设于所述车体框架的前部。上述的轻型挂装车，其中，所述车体的后部设有工件停放架。本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：1本发明在解决相应重量较大、挂点较低的导弹的挂装苦难的问题的同时，能够满足提高挂装的效率，满足野外战场投送要求。附图说明图1是本发明的轻型挂装车的立体图。图2是本发明的轻型挂装车的侧视图。图3是本发明的轻型挂装车的车体的示意图。图4是本发明的轻型挂装车的挂装执行机构的示意图。图5是本发明的轻型挂装车的挂装执行机构的主视图。图6是本发明的轻型挂装车的挂装执行机构的侧视图。图7是本发明的轻型挂装车的挂装执行机构的工作状态示意图。图8是本发明的轻型挂装车的挂装执行机构的工作状态侧视图。附图中：1、车体；11、车体框架；12、座椅；13、电池组；14、液压油箱；15、电气箱；16、电机泵组；17、手压泵组；18、冷却风扇；19、工件停放架；2、吊装机构；3、工件吊具；4、四连杆机构；5、挂装执行机构；50、机构托架；51、第一中部托架；52、第二中部托架；53、第三中部托架；54、工件托盘；55、聚氨酯滚轮；561、横移导轨；562、横移油缸；563、纵移导轨；564、纵移油缸；565、俯仰油缸；566、翻转油缸。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。图1是本发明的轻型挂装车的立体图，图2是本发明的轻型挂装车的侧视图，图3是本发明的轻型挂装车的车体的示意图，图4是本发明的轻型挂装车的挂装执行机构的示意图，图5是本发明的轻型挂装车的挂装执行机构的主视图，图6是本发明的轻型挂装车的挂装执行机构的侧视图，图7是本发明的轻型挂装车的挂装执行机构的工作状态示意图，图8是本发明的轻型挂装车的挂装执行机构的工作状态侧视图，请参见图1至图8所示，示出第一种较佳实施例的轻型挂装车，包括：车体1、可转动地设于车体1上的吊装机构2、设于吊装机构2上的工件吊具3、设于车体1前部的四连杆机构4、以及由四连杆机构4传动连接的挂装执行机构5。优选的，为满足挂弹、野外环境需求，车体1设计为轻小型车体，车体1采用常规布局，电动驱动的方式，使用后轮驱动、前轮转向的方式。在车体1的前端留有挂装执行机构5的装配位置。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5采用液压系统控制，采取六自由度可自动调整设计，满足复杂环境的可靠挂装的同时，能够提高挂装效率。具体的，挂装执行机构5包括：机构托架50，机构托架50与四连杆机构4传动连接，机构托架50上设有横移导轨561。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5包括：第一中部托架51，第一中部托架51与机构托架50可滑动地连接。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5包括：横移油缸562，横移油缸562驱动第一中部托架51沿横移导轨561运动。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5包括：第二中部托架52，第二中部托架52与第一中部托架51可转动地连接，第二中部托架52能够相对于第一中部托架51围绕竖直方向上的轴旋转。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5包括：第三中部托架53，第三中部托架53与第二中部托架52可转动地连接，第三中部托架53能够相对于第二中部托架52围绕水平方向上的轴旋转，第三中部托架53上设有纵移导轨563，纵移导轨563与横移导轨561垂直。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5包括：工件托盘54，工件托盘54与第三中部托架53可滑动地连接。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5包括：纵移油缸564，纵移油缸564驱动工件托盘54沿纵移导轨563运动。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5包括：聚氨酯滚轮55，若干聚氨酯滚轮55设于工件托盘54上。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5还包括：俯仰油缸565，俯仰油缸565设于第二中部托架52上，俯仰油缸565驱动第三中部托架53相对于第二中部托架52作俯仰运动。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5还包括：翻转油缸566，翻转油缸566设于第二中部托架566上。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5还包括：回转导轨和回转齿条，回转导轨和回转齿条均设于第一中部托架51上。进一步，作为一种较佳的实施例，挂装执行机构5还包括：回转轴承和回转齿轮，回转轴承设于第一中部托架51上，回转齿轮设于回转轴承上，回转齿轮与第二中部托架52固定连接，回转齿轮与回转齿条相啮合。以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。本发明在上述基础上还具有如下实施方式：本发明的进一步实施例中，请继续参见图1至图8所示，车体1包括：车体框架11，车体框架11的中部设有座椅12。本发明的进一步实施例中，车体1包括：电池组13，电池组13设于车体框架11的后部。本发明的进一步实施例中，车体1包括：电源管理系统，电源管理系统设于座椅12下，电源管理系统与电池组13相连接。本发明的进一步实施例中，车体1还包括：液压油箱14和电气箱15，液压油箱14设于座椅12的一侧，电气箱15设于座椅12的另一侧。本发明的进一步实施例中，车体1还包括：电机泵组16和手压泵组17，电机泵组16和手压泵组17均设于座椅12的一侧。电机泵组16和手压泵组17用于为挂装执行机构5和四连杆机构4提供动力。本发明的进一步实施例中，车体1还包括：冷却风扇18，冷却风扇18设于车体框架11的前部。本发明的进一步实施例中，车体1的后部设有工件停放架19。本发明的进一步实施例中，请参见图8所示，吊装机构2可操作地收纳于车体1上。条状机构2采用全自动控制，提高作业效率，并专门设计了工件吊具3，通过工件到工件吊具3的夹装与工件到挂装执行机构5的吊装的二次作业，自动定位工件重心在执行机构托盘的中心位置。本发明的进一步实施例中，挂装执行机构5采用3D视觉引导自动挂装，自动调整空间方位和状态。以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

权利要求：1.一种轻型挂装车，其特征在于，包括：车体、可转动地设于所述车体上的吊装机构、设于所述吊装机构上的工件吊具、设于所述车体前部的四连杆机构、以及由所述四连杆机构传动连接的挂装执行机构；其中，所述挂装执行机构包括：机构托架，所述机构托架与所述四连杆机构传动连接，所述机构托架上设有横移导轨；第一中部托架，所述第一中部托架与所述机构托架可滑动地连接；横移油缸，所述横移油缸驱动所述第一中部托架沿所述横移导轨运动；第二中部托架，所述第二中部托架与所述第一中部托架可转动地连接，所述第二中部托架能够相对于所述第一中部托架围绕竖直方向上的轴旋转；第三中部托架，所述第三中部托架与所述第二中部托架可转动地连接，所述第三中部托架能够相对于所述第二中部托架围绕水平方向上的轴旋转，所述第三中部托架上设有纵移导轨，所述纵移导轨与所述横移导轨垂直；工件托盘，所述工件托盘与所述第三中部托架可滑动地连接；纵移油缸，所述纵移油缸驱动所述工件托盘沿所述纵移导轨运动；聚氨酯滚轮，若干所述聚氨酯滚轮设于所述工件托盘上。2.根据权利要求1所述的轻型挂装车，其特征在于，所述挂装执行机构还包括：俯仰油缸，所述俯仰油缸设于所述第二中部托架上，所述俯仰油缸驱动所述第三中部托架相对于所述第二中部托架作俯仰运动。3.根据权利要求2所述的轻型挂装车，其特征在于，所述挂装执行机构还包括：翻转油缸，所述翻转油缸设于所述第二中部托架上。4.根据权利要求1所述的轻型挂装车，其特征在于，所述挂装执行机构还包括：回转导轨和回转齿条，所述回转导轨和所述回转齿条均设于所述第一中部托架上；回转轴承和回转齿轮，所述回转轴承设于所述第一中部托架上，所述回转齿轮设于所述回转轴承上，所述回转齿轮与所述第二中部托架固定连接，所述回转齿轮与所述回转齿条相啮合。5.根据权利要求1所述的轻型挂装车，其特征在于，所述车体包括：车体框架，所述车体框架的中部设有座椅；电池组，所述电池组设于所述车体框架的后部；电源管理系统，所述电源管理系统设于所述座椅下，所述电源管理系统与所述电池组相连接。6.根据权利要求1所述的轻型挂装车，其特征在于，所述车体还包括：液压油箱和电气箱，所述液压油箱设于所述座椅的一侧，所述电气箱设于所述座椅的另一侧；电机泵组和手压泵组，所述电机泵组和所述手压泵组均设于所述座椅的一侧。7.根据权利要求1所述的轻型挂装车，其特征在于，所述车体还包括：冷却风扇，所述冷却风扇设于所述车体框架的前部。8.根据权利要求1所述的轻型挂装车，其特征在于，所述车体的后部设有工件停放架。

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