申请/专利权人：国广顺能(上海)能源科技有限公司

申请日：2023-07-24

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN116931574B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/644;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2023.11.10#实质审查的生效;2023.10.24#公开

摘要：本发明涉及循迹移动领域，特别是涉及一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备。包括如下步骤：每隔预设间隔长度，从预瞄区间轨迹上获取一个预瞄点，生成当前位置对应的多个预瞄点。根据当前位置对应的多个预瞄点，生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角B1、B2、…、Bi。当Bi≥Y1，且当前位置为Ai时，启动旋转跟线模式完成对Ai与Ai+1之间的循迹工作。由此当任意两个相邻预瞄点之间的轨迹曲率太高时，会通过旋转跟线模式将此两个相邻预瞄点之间的行驶的轨迹，由曲线转化为直线，进而完成此两个相邻预瞄点之间的跟轨迹行驶工作。在该旋转跟线模式下目标车辆可以顺利完成对曲率较大的曲线轨迹的循迹工作，不容易发生侧翻。

主权项：1.一种车体多模式循迹方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹；每隔预设间隔长度，从所述预瞄区间轨迹上获取一个预瞄点，生成所述当前位置对应的多个预瞄点A1、A2、…、Ai、…、Az；其中，Ai为当前位置对应的第i个预瞄点，z为当前位置对应的预瞄点的总数量，i＝1、2、…、z；根据所述当前位置对应的多个预瞄点，生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角B1、B2、…、Bi、…、Bz-1；其中，Bi为Ai与Ai+1之间的摆动角；Bi满足如下条件：Bi＝|βi+1-βi|；其中，βi+1为预瞄区间轨迹中Ai+1处的切线与预设参考线之间的夹角，βi为预瞄区间轨迹中Ai处的切线与预设参考线之间的夹角，||为绝对值函数；当Bi大于或等于第一角度阈值Y1，且当前位置为Ai时，启动旋转跟线模式，以完成对Ai与Ai+1之间轨迹的循迹移动工作；所述旋转跟线模式包括：控制目标车辆原地旋转Bi，以使目标车辆的前进方向与预瞄区间轨迹中Ai+1处的切线方向相同；启动目标车辆沿直线由Ai移动至Ai+1；所述目标车辆上转动设置有夹装机械臂，所述夹装机械臂设置为可伸缩机械臂；在生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角之后，所述方法还包括：当Bi∈[Y1，Y2]，且当前位置为Ai时，启动重心调整跟线模式，以完成对Ai与Ai+1之间轨迹的循迹移动工作；Y2为第二角度阈值，Y2Y1；所述重心调整跟线模式包括：控制所述夹装机械臂向目标车辆当前受到的向心力方向伸出第一调整长度Ci，以使所述目标车辆的重心向转弯中心靠近；Ci满足如下条件：Ci＝Bi-Y1*HiBi2；其中，Hi为Ai与Ai+1之间轨迹的弧长；所述夹装机械臂调整完成后，启动阿克曼跟线模式，以完成对Ai与Ai+1之间轨迹的循迹移动工作。

全文数据：

权利要求：

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