申请/专利权人：深圳市昊瑞云技术有限公司

申请日：2020-11-04

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN112270695B

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06V20/40;G06V10/25;G06V10/46

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.06.04#专利申请权的转移;2024.02.20#专利申请权的转移;2021.02.12#实质审查的生效;2021.01.26#公开

摘要：本申请提供了一种确定相机运动状态的方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：针对每一待处理图像帧，利用该待处理图像帧中位于显著性区域的像素点，对该待处理图像帧进行二值化处理，得到该待处理图像帧的二值化图像；将所述待处理图像帧和所述二值化图像作为显著性处理模型的输入，获取所述显著性处理模型的输出结果作为所述待处理图像帧的显著性图像帧；利用所述待处理图像帧中各所述显著性区域的纹理复杂程度值，计算所述显著性图像帧的图像权重；以所述图像权重作为所述显著性图像帧的输入约束条件，将各所述显著性图像帧输入相机运动状态确定模型，得到用于确定相机运动状态的关键参数，可提高相机运动状态确定结果的准确度。

主权项：1.一种确定相机运动状态的方法，其特征在于，所述方法包括：针对待处理图像序列中的每一待处理图像帧，利用该待处理图像帧中位于显著性区域的像素点，对该待处理图像帧进行二值化处理，得到该待处理图像帧的二值化图像，其中，所述显著性区域是目标检测实体所在的图像区域；将所述待处理图像帧和所述二值化图像作为显著性处理模型的输入，获取所述显著性处理模型的输出结果，以将所述输出结果作为所述待处理图像帧的显著性图像帧，其中，所述显著性处理模型用于通过区分各所述目标检测实体的运动状态，将所述待处理图像帧转换为所述显著性图像帧；利用所述待处理图像帧中各所述显著性区域的纹理复杂程度值，计算所述显著性图像帧的图像权重；以所述图像权重作为所述显著性图像帧的输入约束条件，将各所述显著性图像帧输入相机运动状态确定模型，得到用于确定相机运动状态的关键参数；其中，在所述利用所述待处理图像帧中各所述显著性区域的纹理复杂程度值，计算所述显著性图像帧的图像权重之前，所述方法包括：利用所述待处理图像帧的灰度直方图，计算所述待处理图像帧的方差值；针对每一所述显著性区域，计算所述待处理图像帧的图像面积与该显著性区域的面积的比值，将计算结果作为第一参数值；在该显著性区域内，统计第二像素点的个数，将统计结果作为第二参数值，其中，所述第二像素点是在所述待处理图像帧和所述二值化图像中，具有不同像素值的所述待处理像素点；基于所述方差值、所述第一参数值以及所述第二参数值，确定该显著性区域的所述纹理复杂程度值；所述利用所述待处理图像帧中各所述显著性区域的纹理复杂程度值，计算所述显著性图像帧的图像权重，包括：针对每一所述显著性区域，利用该显著性区域的面积以及所述第二参数值，计算显著性相关系数；将所述显著性相关系数和所述纹理复杂程度值的乘积值作为自变量输入指数函数，计算得到该显著性区域的第一权重；计算各所述第一权重的和值，将计算结果作为所述图像权重。

全文数据：

权利要求：

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