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申请/专利权人：河北工业大学
申请日：2024-03-21
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118238136A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种基于上肢姿势的物理人机协作安全性评价与保障方法。本方法通过神经网络计算建立手部位置与上肢姿势间的映射模型，该模型可用于物理人机协作过程中的人体上肢活动识别。训练神经网络使用的数据集来源于运动捕捉，并经过人体模型仿真分析技术进行了优化。本方法通过模糊综合评价方法、层次分析法，结合上肢关节自由度的运动特点、运动范围，建立了以上肢姿势为依据的物理人机协作安全性评价方法，将物理人机协作过程的安全性划分为了安全、低风险、高风险和危险四个等级。机器人以安全风险等级为依据，通过设置不同的导纳控制阻尼系数值，确保物理人机协作过程的安全性，为物理人机协作提供了安全性保障。
主权项：1.一种基于上肢姿势的物理人机协作安全性评价与保障方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤一至三为方法的准备阶段，步骤四、五为应用阶段：步骤一：使用运动捕捉获取人体活动数据集，并利用人体模型仿真分析进行优化；步骤二：使用神经网络对数据集进行学习，获取手部位置手部空间位置相对于肩部空间位置的值与上肢姿势上肢关节角度值映射模型；步骤三：通过模糊综合评价方法，结合上肢各个关节自由度的特征，建立安全性评价方法；步骤四：通过机器人末端和惯性传感单元获取人机协作工作过程的手部位置信息，通过步骤二所述映射模型计算上肢姿势；步骤五：通过步骤三所述安全性评价方法判断安全等级，机器人执行基于变参数导纳控制的主动安全方法。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北工业大学 一种基于上肢姿势的物理人机协作安全性评价与保障方法
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