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申请/专利权人：浙江有鹿机器人科技有限公司;有鹿人工智能私人有限公司
申请日：2024-05-28
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247382A
主分类号：G06T11/20
分类号：G06T11/20;G06F16/29;G06F16/9537;G06N3/0464
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明提供一种基于掩码引导的在线高精度矢量地图生成方法，涉及数据处理技术领域。该地图生成方法，包括以下过程：步骤S1.单帧车载相机拍摄的多视角环视图像通过BEV特征提取模块，生成BEV视角特征；步骤S2.BEV视角特征通过掩码激活的实例解码模块，生成查询嵌入、查询坐标；步骤S3.BEV视角特征、查询嵌入、查询坐标共同通过位置引导的掩码局部精炼模块，最终输出矢量化的高精度地图。本发明中，在BEV特征下预测的实例掩码与原特征结合，得到包含位置信息的增强特征，实例掩码同样在预测道路实例的过程中针对道路几何形状进行优化，辅以基于点查询的局部地图块精炼，缓解了不规则道路边缘、突然转向等几何较差的道路上地图预测精度不足的问题。
主权项：1.一种基于掩码引导的在线高精度矢量地图生成方法，其整体算法的输入为单帧车载相机拍摄的多视角环视图像，其特征在于，包括以下过程：步骤S1.获取单帧车载相机拍摄的多视角环视图像，对所述多视角环视图像进行BEV特征提取，生成加强的BEV视角特征图；步骤S2.将所述BEV视角特征图通过掩码激活的实例解码，获取查询嵌入、查询坐标；步骤S3.将所述BEV视角特征、查询嵌入、查询坐标共同通过位置引导的掩码进行局部精炼，最终输出矢量化的高精度地图，其形式为一组有顺序的点集组成的集合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江有鹿机器人科技有限公司;有鹿人工智能私人有限公司 一种基于掩码引导的在线高精度矢量地图生成方法
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