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申请/专利权人：广州行深智能科技有限公司
申请日：2022-12-23
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247449A
主分类号：G06T17/05
分类号：G06T17/05;G06T7/73
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种面元地图的构建与维护方法及终端设备，该方法包括；获取初始建图点云数据，并提取初始建图点云数据中的所有面元，得到初始面元地图；对初始面元地图中的面元进行融合，得到面元地图，并将面元地图进行体素化；将待处理的当前面元加入面元地图，并判断面元地图中距离当前面元最近的面元与当前面元是否为同一特征，若是则将两者融合，否则将当前面元作为新面元加入面元地图。本发明涉及地图构建技术领域，通过以面元为最基本的存储单元，在大大降低内存占用的同时，还能包含更丰富的空间属性和语义信息，相较于传统地图具有更丰富的环境特性。
主权项：1.一种面元地图的构建与维护方法，其特征在于，包括面元地图构建与面元地图维护；所述面元地图的构建过程为：获取初始建图点云数据，并提取所述初始建图点云数据中的所有面元，得到初始面元地图；对所述初始面元地图中的面元进行融合，得到面元地图，并将所述面元地图进行体素化；所述面元地图的维护过程为：将待处理的当前面元加入所述面元地图，并判断当前面元在所述面元地图中的所在位置是否存在体素：若是，判断该体素内距离当前面元最近的面元与当前面元是否为同一特征，若是则将两者融合，否则将当前面元作为新面元加入该体素；否则，在当前面元的所在位置创建新的体素，并将当前面元加入该新建的体素。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州行深智能科技有限公司 面元地图的构建与维护方法及终端设备
免责声明
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