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申请/专利权人：北京智愈医疗科技有限公司
申请日：2024-04-01
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN117958912B
主分类号：A61B17/3203
分类号：A61B17/3203;A61B34/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开
摘要：本申请公开了一种自动水刀优化控制方法，用于水刀系统，所述水刀系统包括轴向相互平行设置的导鞘、执行器械和内窥镜机构构成的整体器械，其中执行器械包含水刀杆体和用于径向水射流的孔，包括以下步骤：确定水射流的规划运动轨迹，规划参数包括每个运动步长的直线运动起始位置、直线运动停止位置、直线运动速度、旋转运动起始位置、旋转运动停止位置、旋转运动速度；在任一运动步长内，相对于所述水刀杆体，响应于所述旋转运动起始位置和或旋转运动停止位置在导鞘覆盖范围内，以水刀杆体轴向为中心控制整体器械旋转，消除导鞘对所述旋转运动起始位置和或旋转运动停止位置的遮挡。本申请还包含用于实现所述方法的装置。
主权项：1.一种自动水刀优化控制方法，用于水刀系统，所述水刀系统包括轴向相互平行设置的导鞘、执行器械和内窥镜机构构成的整体器械，其中执行器械包含水刀杆体和用于径向喷射水射流的孔，其特征在于，包括以下步骤：确定水射流的规划运动轨迹和规划参数，规划参数包括每个运动步长的直线运动起始位置、直线运动停止位置、直线运动速度、旋转运动起始位置、旋转运动停止位置、旋转运动速度；在任一运动步长内，相对于所述水刀杆体，响应于所述旋转运动起始位置和或旋转运动停止位置在导鞘覆盖范围内，以水刀杆体轴向为中心控制整体器械旋转，消除导鞘对所述旋转运动起始位置和或旋转运动停止位置的遮挡。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京智愈医疗科技有限公司 一种自动水刀优化控制方法和装置
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