申请/专利权人：国广顺能(上海)能源科技有限公司

申请日：2023-07-24

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN116719326B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2023.09.26#实质审查的生效;2023.09.08#公开

摘要：本申请提供了一种机器人避障方法、系统和存储介质，其首先检测前方遇到的障碍物信息，并基于障碍物信息构建所述障碍物的最小外接矩形，当机器人行驶到距离该障碍物的最小外接矩形一定距离时，通过比较不同横向平移策略对应的避障参数，最终得到更有利于机器人避障的行驶建议。且在机器人避障的过程中，仅通过横向平移以及直行的方式，使得机器人总是沿着所述最小外接矩形的轮廓而非弧形的轮廓行驶，进而最大程度地保障了机器人在避障过程中可能出现的安全隐患。

主权项：1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括如下步骤：S100，获取当前时刻机器人行驶方向上可检测范围内的障碍物距离信息集D＝{X1，Y1，X2，Y2，......，Xi，Yi，......，Xn，Yn}，其中，Xi，Yi为障碍物上第i个被检测点的距离信息，Xi为第i个被检测点在第一预设坐标系的x轴上的坐标值，Yi为第i个被检测点在第一预设坐标系的y轴上的坐标值；i的取值范围为1到n，n为障碍物上被检测点的总数量；所述第一预设坐标系以当前机器人的几何中心为原点，以机器人的当前行驶方向为x轴正方向，以当前行驶方向逆时针旋转90°后的方向为y轴正方向；S200，根据所述障碍物距离信息集D，构建所述障碍物的外接矩形；S300，当机器人行驶至距离所述外接矩形第一距离阈值时，基于所述外接矩形得到目标行驶方向，并按照所述目标行驶方向继续行驶，其中，所述继续行驶的方式包括直行和平移；所述外接矩形至少包括一个第一矩形；S200具体包括：S201，将所述障碍物距离信息集D作为外接矩形获取函数的目标输入数据集，以得到所述第一矩形；其中，所述外接矩形获取函数执行如下步骤：S001，根据目标输入数据集获取障碍物的纵向最大值和纵向最小值，其中，纵向最大值为目标输入数据集中所有被检测点x轴坐标值的最大值，纵向最小值为目标输入数据集中所有被检测点x轴坐标值的最小值；S002，根据目标输入数据集获取障碍物的横向最大值和横向最小值，其中，横向最大值为目标输入数据集中所有被检测点y轴坐标值的最大值，横向最小值为目标输入数据集中所有被检测点y轴坐标值的最小值；S003，基于纵向最大值、纵向最小值、横向最大值和横向最小值，输出最小外接矩形，其中，纵向最大值，横向最大值、纵向最大值，横向最小值、纵向最小值，横向最大值、纵向最小值，横向最小值为所述最小外接矩形的四个顶点；所述外接矩形还包括若干第一子矩形；S200还包括：S202，基于障碍物距离信息集D获取矩形分割点数值对S＝{Y1,1，Y1,2，Y2,1，Y2,2，......，Yj,1，Yj,2，......，Ym,1，Ym,2}，其中，Y1,1＞Y1,2＞Y2,1＞Y2,2＞......＞Yj,1＞Yj,2＞......＞Ym,1＞Ym,2，Yj,1，Yj,2为第j个矩形分割点数值对，Yj,1∈{Y1，Y2，......，Yi，......，Yn}，Yj,2∈{Y1，Y2，......，Yi，......，Yn}，Yj,1和Yj,2相邻，且Yj,1-Yj,2≥第一预设间隔阈值，j的取值范围为1到m，m为矩形分割点数值对的个数；第一预设间隔阈值＝机器人宽度+横向延申浮动空间阈值，且所述横向延申浮动空间阈值大于0；S203，遍历矩形分割点数值对S中的所有数值对，基于横向最大值和横向最小值，构建所述障碍物的m+1个子障碍物距离信息集E1、E2、......、Ek、......、Em+1；Ek为第k个子障碍物距离信息集，k的取值为1,2，......，m+1；其中，当2≤k≤m时，基于Yk-1,2对应的被检测点、Yk,1对应的被检测点、Yk-1,2和Yk,1之间包括的所有被检测点的距离信息，获取第k个子障碍物距离信息集Ek；当k＝1时，基于Y1,1对应的被检测点、所述横向最大值对应的被检测点、Y1,1和所述横向最大值之间包括的所有被检测点的距离信息，获取第1个子障碍物距离信息集E1；当k＝m+1时，基于Ym,2对应的被检测点、所述横向最小值对应的被检测点、Ym,2和所述横向最小值之间包括的所有被检测点的距离信息，获取第m+1个子障碍物距离信息集Em+1；S204，将第k个子障碍物距离信息集Ek作为所述外接矩形获取函数的目标输入数据集，以得到第k个第一子矩形。

全文数据：

权利要求：

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