申请/专利权人：重庆工业职业技术学院

申请日：2019-08-26

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN110393168B

主分类号：A01K63/04

分类号：A01K63/04;B63B35/00;B63H1/04;B63H21/17;G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2019.11.26#实质审查的生效;2019.11.01#公开

摘要：本发明提出了一种用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机及其巡航方法，该水车式增氧机包括船体，在所述船体上设置有用于实现船体前进或者后退以及船体转向的驱动行驶系统，还包括设置于船体上用于测量水中溶解氧溶度的M个溶解氧传感器，第i溶解氧传感器的溶解氧信号输出端与控制器的第i溶解氧信号输入端相连。本发明的自动巡航的水车式增氧机克服了以往水车式增氧机的弊端，可以在整个鱼塘范围内巡游，一面巡游，一面增氧。当溶解氧传感器检测到在某个水域内，溶解氧含量过低时，本发明的自动巡航的水车式增氧机可以自动停留在这一水域内，实行增氧作业，只有当水域内溶解氧含量达到要求时，水车式增氧机才继续下一个巡航。

主权项：1.一种用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机，其特征在于，包括船体，在所述船体上设置有用于实现船体前进或者后退以及船体转向的驱动行驶系统，还包括设置于船体上用于测量水中溶解氧溶度的M个溶解氧传感器，所述M为正整数，分别为第1溶解氧传感器、第2溶解氧传感器、第3溶解氧传感器、……、第M溶解氧传感器，第i溶解氧传感器的溶解氧信号输出端与控制器的第i溶解氧信号输入端相连，所述i为小于或者等于M的正整数；还包括在船体上设置有用于测量船体与岸边距离的第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器和第四距离传感器，所述第一距离传感器安设于船体船头，第一距离传感器的距离信号输出端与控制器的第一距离信号输入端相连，所述第二距离传感器安设于船体船尾，第二距离传感器的距离信号输出端与控制器的第二距离信号输入端相连，所述第三距离传感器安设于船体左侧，第三距离传感器的距离信号输出端与控制器的第三距离信号输入端相连，所述第四距离传感器安设于船体右侧，第四距离传感器的距离信号输出端与控制器的第四距离信号输入端相连；该用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机的巡航方法，包括以下步骤：S1，系统初始化；S2，控制器向溶解氧传感器发送溶解氧浓度采集命令；并判断溶解氧传感器采集的溶解氧浓度是否大于或者等于预设溶解氧浓度；若溶解氧传感器采集的溶解氧浓度大于或者等于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体前进；若溶解氧传感器采集的溶解氧浓度小于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体停留在此处，暂时不再前进；控制液体运动，使该处的溶解氧浓度升高，直至溶解氧传感器采集的溶解氧浓度大于或者等于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体前进；其中，在步骤S2中，控制船体前进的控制方法包括以下步骤：S71，控制器分别向第一三极管Q1、第三三极管、第五三极管和第七三极管发送导通电平，且向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送导通电平，此时第一电机、第二电机、第三电机和第四电机正转，船体前进；S72，控制器控制第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的功率相同，且小于或者等于预设电机功率；第一电机工作功率的计算方法为： ，其中，为第二三极管Q2的基极回路上的电阻值，为第二三极管Q2的放大倍数；为第一电机两端电压值，为第一电机内阻；为控制器向第二三极管Q2的基极输入的电压值；为第二三极管Q2的死区电压值；第二电机工作功率的计算方法为： ，其中，为控制器向第四三极管的基极输入的电压值，为第四三极管的死区电压值，为第四三极管的基极回路上的电阻值，为第四三极管的放大倍数；为第二电机两端电压值，为第二电机内阻；第三电机工作功率的计算方法为： ，其中，为控制器向第六三极管的基极输入的电压值，为第六三极管的死区电压值，为第六三极管的基极回路上的电阻值，为第六三极管的放大倍数；为第三电机两端电压值，为第三电机内阻；第四电机工作功率的计算方法为： ，其中，为控制器向第八三极管的基极输入的电压值，为第八三极管的死区电压值，为第八三极管的基极回路上的电阻值，为第八三极管的放大倍数；为第四电机两端电压值，为第四电机内阻；控制船体转向包括以下步骤：S91，控制器判断接收到第一距离传感器采集的距离是否小于或者等于预设第一距离：若控制器接收到第一距离传感器采集的距离小于或者等于预设第一距离，则执行步骤S92；若控制器接收到第一距离传感器采集的距离大于预设第一距离，则控制器控制船体继续前进；S92，控制器判断船体是否向左转向或者向右转向：若船体向左转向，则控制器分别向第二三极管Q2和第八三极管发送截止电平，第一电机和第四电机停止工作，且当控制器接收到第四距离传感器采集的距离小于或者等于预设第二距离时，此时完成转向，控制器分别向第二三极管Q2和第八三极管发送导通电平；若船体向右转向，则控制器分别向第四三极管和第六三极管发送截止电平，第二电机和第三电机停止工作，且当控制器接收到第四距离传感器采集的距离小于或者等于预设第二距离时，此时完成向右转向，控制器分别向第四三极管和第六三极管发送导通电平；其中，控制器判断船体向左转向或者向右转向的判断步骤为：S101，令n=0；S102，若第三距离传感器采集的距离小于或者等于第四距离传感器采集的距离，则向右转向，n=2n；若第四距离传感器采集的距离小于或者等于第三距离传感器采集的距离，则向左转向，n=2n+1；S103，若n为偶数，则向左转向；n=2n+1；若n为奇数，则向右转向；n=2n；返回步骤S103。

全文数据：用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机及其巡航方法技术领域本发明涉及一种水产养殖增氧技术领域，特别是涉及一种用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机及其巡航方法。背景技术水产品是市民菜篮子的重要组成部分之一，水产品的营养价值极高，其本身含有大量人体不可缺少的营养物质，能增强人体的免疫力。近几十年来，水产养殖的规模不断扩大，虽然水产养殖业已经得到了迅猛发展，但随着养殖规模的不断扩大和高密度养殖的发展，由养殖水域水质引发的水产品生长迟缓甚至大面积死亡的问题也越来越多，造成了大量的经济损失因此，水产品养殖需要采用高效增氧机械进行养殖，可以减少养殖过程中的死亡量，增加养殖密度。水中的含氧量的高低直接影响鱼类的摄食、生长和饲料利用率，乃至影响鱼类的生存。当水中的含氧量在3mgL以上时，鱼类才可以正常生活；其中，当2mgL时，就会影响一些鱼类的生活；但是当含氧量在1mgL时，鱼类就会感到呼吸困难，甚至出现了浮头的现象。鱼的摄食量也与氧含量有直接的关系。但是，水的溶解不是无限的，温度越低氧的饱和溶解量越高，温度越高，氧的饱和溶解量越低。国内外实践证明，在水产养殖中采用增氧技术，可以对养鱼业产生巨大的帮助。所以，我们可以主要以3mgL作为池水中含氧量为安全浓度，将2mgL作为警戒浓度，将1mgL作为危险浓度。现在市面上的水车式增氧机都是固定在塘边，通过叶片进出水体，搅动水面，造成水花和波浪，增加水和空气的接触面积，从而使氧在水中的溶解增多；同时，由于叶片的拔动，使水产养殖池塘水变为流动的活水，进一步增加了氧的溶解度。发明内容本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机及其巡航方法。为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机，包括船体，在所述船体上设置有用于实现船体前进或者后退以及船体转向的驱动行驶系统，还包括设置于船体上用于测量水中溶解氧溶度的M个溶解氧传感器，所述M为正整数，分别为第1溶解氧传感器、第2溶解氧传感器、第3溶解氧传感器、……、第M溶解氧传感器，第i溶解氧传感器的溶解氧信号输出端与控制器的第i溶解氧信号输入端相连，所述i为小于或者等于M的正整数；当溶解氧传感器检测到某处水中的溶解氧浓度小于预设溶解氧浓度，则船体停留在该处，控制液体运动，使其该处的溶解氧浓度升高；当溶解氧传感器检测到该处水中的溶解氧浓度大于或者等于预设溶解氧浓度，则控制船体驶离。在本发明的一种优选实施方式中，所述驱动行驶系统包括设置于船体左前侧的第一叶片轮，第一叶片轮通过第一驱动轴与第一电机的动力输出轴相连，第一电机的电源第一端与电机驱动第一模块的电源第一端相连，第一电机的电源第二端与电机驱动第一模块的电源第二端相连，电机驱动第一模块的正反转信号输入端与控制器的第一电机正反转信号输出端相连；设置于船体右前侧的第二叶片轮，第二叶片轮通过第二驱动轴与第二电机的动力输出轴相连，第二电机的电源第一端与电机驱动第二模块的电源第一端相连，第二电机的电源第二端与电机驱动第二模块的电源第二端相连，电机驱动第二模块的正反转信号输入端与控制器的第二电机正反转信号输出端相连；设置于船体左后侧的第三叶片轮，第三叶片轮通过第三驱动轴与第三电机的动力输出轴相连，第三电机的电源第一端与电机驱动第三模块的电源第一端相连，第三电机的电源第二端与电机驱动第三模块的电源第二端相连，电机驱动第三模块的正反转信号输入端与控制器的第三电机正反转信号输出端相连；设置于船体右后侧的第四叶片轮，第一叶片轮通过第四驱动轴与第四电机的动力输出轴相连，第四电机的电源第一端与电机驱动第四模块的电源第一端相连，第四电机的电源第二端与电机驱动第四模块的电源第二端相连，电机驱动第四模块的正反转信号输入端与控制器的第四电机正反转信号输出端相连。在本发明的一种优选实施方式中，电机驱动第一模块包括第一继电器芯片U1，第一继电器芯片U1的输入回路第一端子A与第一三极管Q1的发射极相连，第一三极管Q1的集电极与电源地相连，第一三极管Q1的基极与控制器的第一电机正反转信号输出端P1.0相连，第一继电器芯片U1的输入回路第二端子H与第一电阻R1的第一端相连，第一电阻R1的第二端与+12V电源相连；第一继电器芯片U1的第一输出回路的公共端子B与第一电机的电源第一端相连，第一继电器芯片U1的第二输出回路的公共端子G与第一电机的电源第二端相连；第一继电器芯片U1的第一输出回路的常闭端子C分别与第二三极管Q2的发射极和第一继电器芯片U1的第二输出回路的常开端子E相连，第二三极管Q2的集电极与电源地相连，第二三极管Q2的基极与控制器的第二电机电流信号端P1.1相连；第一继电器芯片U1的第一输出回路的常开端子D分别与第一继电器芯片U1的第二输出回路的常闭端子F和+48V电源相连；当控制器向第一三极管Q1和第二三极管Q2发送导通电平，第一继电器芯片U1内部连接状况第一继电器芯片U1的第一输出回路的公共端子B与第一继电器芯片U1的第一输出回路的常开端子D连通，第一继电器芯片U1的第二输出回路的常开端子E与第一继电器芯片U1的第二输出回路的公共端子G连通，此时电流由左流向右，第一电机正转；当控制器向第一三极管Q1发送截止电平，向第二三极管Q2发送导通电平，第一继电器芯片U1内部连接状况第一继电器芯片U1的第一输出回路的公共端子B与第一继电器芯片U1的第一输出回路的常闭端子C连通，第一继电器芯片U1的第二输出回路的常闭端子F与第一继电器芯片U1的第二输出回路的公共端子G连通，此时电流由右流向左，第一电机反转。电机驱动第二模块包括第二继电器芯片，第二继电器芯片的输入回路第一端子与第三三极管的发射极相连，第三三极管的集电极与电源地相连，第三三极管的基极与控制器的第二电机正反转信号输出端相连，第二继电器芯片的输入回路第二端子与第二电阻的第一端相连，第二电阻的第二端与+12V电源相连；第二继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第二电机的电源第一端相连，第二继电器芯片的第二输出回路的公共端子与第二电机的电源第二端相连；第二继电器芯片的第一输出回路的常闭端子分别与第四三极管的发射极和第二继电器芯片的第二输出回路的常开端子相连，第四三极管的集电极与电源地相连，第四三极管的基极与控制器的第二电机电流信号端相连；第二继电器芯片的第一输出回路的常开端子分别与第二继电器芯片的第二输出回路的常闭端子和+48V电源相连；电机驱动第三模块包括第三继电器芯片，第三继电器芯片的输入回路第一端子与第五三极管的发射极相连，第五三极管的集电极与电源地相连，第五三极管的基极与控制器的第三电机正反转信号输出端相连，第三继电器芯片的输入回路第二端子与第三电阻的第一端相连，第三电阻的第二端与+12V电源相连；当控制器向第三三极管和第四三极管发送导通电平，第二继电器芯片内部连接状况第二继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第二继电器芯片的第一输出回路的常开端子连通，第二继电器芯片的第二输出回路的常开端子与第二继电器芯片的第二输出回路的公共端子连通，此时电流由左流向右，第二电机正转；当控制器向第三三极管发送截止电平，向第四三极管发送导通电平，第二继电器芯片内部连接状况第二继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第二继电器芯片的第一输出回路的常闭端子连通，第二继电器芯片的第二输出回路的常闭端子与第二继电器芯片的第二输出回路的公共端子连通，此时电流由右流向左，第二电机反转。第三继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第三电机的电源第一端相连，第三继电器芯片的第二输出回路的公共端子与第三电机的电源第二端相连；第三继电器芯片的第一输出回路的常闭端子分别与第六三极管的发射极和第三继电器芯片的第二输出回路的常开端子相连，第六三极管的集电极与电源地相连，第六三极管的基极与控制器的第三电机电流信号端相连；第三继电器芯片的第一输出回路的常开端子分别与第三继电器芯片的第二输出回路的常闭端子和+48V电源相连；当控制器向第五三极管和第六三极管发送导通电平，第三继电器芯片内部连接状况第三继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第三继电器芯片的第一输出回路的常开端子连通，第三继电器芯片的第二输出回路的常开端子与第三继电器芯片的第二输出回路的公共端子连通，此时电流由左流向右，第三电机正转；当控制器向第五三极管发送截止电平，向第六三极管发送导通电平，第三继电器芯片内部连接状况第三继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第三继电器芯片的第一输出回路的常闭端子连通，第三继电器芯片的第二输出回路的常闭端子与第三继电器芯片的第二输出回路的公共端子连通，此时电流由左流向右，第三电机反转。电机驱动第四模块包括第四继电器芯片，第四继电器芯片的输入回路第一端子与第七三极管的发射极相连，第七三极管的集电极与电源地相连，第七三极管的基极与控制器的第四电机正反转信号输出端相连，第四继电器芯片的输入回路第二端子与第四电阻的第一端相连，第四电阻的第二端与+12V电源相连；第四继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第四电机的电源第一端相连，第四继电器芯片的第二输出回路的公共端子与第四电机的电源第二端相连；第四继电器芯片的第一输出回路的常闭端子分别与第八三极管的发射极和第四继电器芯片的第二输出回路的常开端子相连，第八三极管的集电极与电源地相连，第八三极管的基极与控制器的第四电机电流信号端相连；第四继电器芯片的第一输出回路的常开端子分别与第四继电器芯片的第二输出回路的常闭端子和+48V电源相连。当控制器向第七三极管和第八三极管发送导通电平，第四继电器芯片内部连接状况第四继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第四继电器芯片的第一输出回路的常开端子连通，第四继电器芯片的第二输出回路的常开端子与第四继电器芯片的第二输出回路的公共端子连通，此时电流由左流向右，第四电机正转；当控制器向第七三极管发送截止电平，向第八三极管发送导通电平，第四继电器芯片内部连接状况第四继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第四继电器芯片的第一输出回路的常闭端子连通，第四继电器芯片的第二输出回路的常闭端子与第四继电器芯片的第二输出回路的公共端子连通，此时电流由左流向右，第四电机反转。在本发明的一种优选实施方式中，还包括设置于船体上的第一转速传感器、第二转速传感器、第三转速传感器和第四转速传感器，所述第一转速传感器用于检测第一叶片轮转数，所述第二转速传感器用于检测第二叶片轮转数，所述第三转速传感器用于检测第三叶片轮转数，所述第四转速传感器用于检测第四叶片轮转数；第一转速传感器的转数信号输出端与控制器的第一转数信号输入端相连，第二转速传感器的转数信号输出端与控制器的第二转数信号输入端相连，第三转速传感器的转数信号输出端与控制器的第三转数信号输入端相连，第四转速传感器的转数信号输出端与控制器的第四转数信号输入端相连。在本发明的一种优选实施方式中，还包括在船体上设置有用于测量船体与岸边距离的第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器和第四距离传感器，所述第一距离传感器安设于船体船头，第一距离传感器的距离信号输出端与控制器的第一距离信号输入端相连，所述第二距离传感器安设于船体船尾，第二距离传感器的距离信号输出端与控制器的第二距离信号输入端相连，所述第三距离传感器安设于船体左侧，第三距离传感器的距离信号输出端与控制器的第三距离信号输入端相连，所述第四距离传感器安设于船体右侧，第四距离传感器的距离信号输出端与控制器的第四距离信号输入端相连。本发明还公开了一种用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机的巡航方法，包括以下步骤：S1，系统初始化；S2，控制器向溶解氧传感器发送溶解氧浓度采集命令；并判断溶解氧传感器采集的溶解氧浓度是否大于或者等于预设溶解氧浓度：若溶解氧传感器采集的溶解氧浓度大于或者等于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体前进；返回步骤S2；若溶解氧传感器采集的溶解氧浓度小于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体停留在此处，暂时不再前进；控制液体运动，使其该处的溶解氧浓度升高，直至溶解氧传感器采集的溶解氧浓度大于或者等于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体前进；返回步骤S2。在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S2中，控制船体前进的控制方法包括以下步骤：S71，控制器分别向第一三极管Q1、第三三极管、第五三极管和第七三极管发送导通电平，且向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送导通电平，此时第一电机、第二电机、第三电机和第四电机正转，船体前进；S72，控制器控制第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的功率相同，且小于或者等于预设电机功率；第一电机工作功率的计算方法为：其中，R1为第二三极管Q2的基极回路上的电阻值，β1为第二三极管Q2的放大倍数；u1′为第一电机两端电压值，r1为第一电机内阻；其中，U2为控制器向第四三极管的基极输入的电压值，u2为第四三极管的死区电压值，R2为第四三极管的基极回路上的电阻值，β2为第四三极管的放大倍数；u2′为第二电机两端电压值，r2为二电机内阻；其中，U3为控制器向第六三极管的基极输入的电压值，u3为第六三极管的死区电压值，R3为第六三极管的基极回路上的电阻值，β3为第六三极管的放大倍数；u3′为第三电机两端电压值，r3为第三电机内阻；其中，U4为控制器向第八三极管的基极输入的电压值，u4为第四三极管的死区电压值，R4为第八三极管的基极回路上的电阻值，β4为第八三极管的放大倍数；u4′为第一电机两端电压值，r4为第一电机内阻。在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S2中，控制器控制船体停留在此处的控制方法包括以下步骤：S81，控制器分别向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送截止电平信号，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机停止工作；S82，Ts后，所述T为正数，控制器分别向第一三极管Q1和第三三极管发送导通电平，分别向第五三极管和第七三极管发送截止电平；并向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送导通电平信号；此时第一电机和第二电机正转，第三电机和第四电机反转；或者，控制器分别向第一三极管Q1和第三三极管发送截止电平，分别向第五三极管和第七三极管发送导通电平；并向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送导通电平信号；此时第一电机和第二电机反转，第三电机和第四电机正转；S13，控制器分别向第一转速传感器、第二转速传感器、第三转速传感器和第四转速传感器发送检测转动速度，计算第一～四叶片轮的转速，其第一～四叶片轮转速的计算方法为：v1＝2πr1×α·n1，其中，v1为第一叶片轮的旋转速度，r1为第一叶片轮的叶片轮半径，n1为在预设时间T1内第一电机的动力输出轴转数，所述T1为正数，α为第一电机与第一叶片轮的旋转比例系数；v2＝2πr2×β·n2，其中，v2为第二叶片轮的旋转速度，r2为第二叶片轮的叶片轮半径，n2为在预设时间T1内第二电机的动力输出轴转数，β为第二电机与第二叶片轮的旋转比例系数；v3＝2πr3×γ·n3，其中，v3为第三叶片轮的旋转速度，r3为第三叶片轮的叶片轮半径，n3为在预设时间T1内第三电机的动力输出轴转数，γ为第三电机与第三叶片轮的旋转比例系数；v4＝2πr4×φ·n4，其中，v4为第四叶片轮的旋转速度，r4为第四叶片轮的叶片轮半径，n4为在预设时间T1内第四电机的动力输出轴转数，φ为第四电机与第四叶片轮的旋转比例系数；使其v1＝v2＝v3＝v4，此时船体停留在水面上。在本发明的一种优选实施方式中，船体转向包括以下步骤：S91，控制器判断接收到第一距离传感器采集的距离是否小于或者等于预设第一距离：若控制器接收到第一距离传感器采集的距离小于或者等于预设第一距离，则执行步骤S92；若控制器接收到第一距离传感器采集的距离大于预设第一距离，则控制器控制船体继续前进；执行步骤S91；S92，控制器判断船体是否向左转向或者向右转向：若船体向左转向，则控制器分别向第二三极管Q2和第八三极管发送截止电平，第一电机和第四电机停止工作，且当控制器接收到第四距离传感器采集的距离小于或者等于预设第二距离时，此时完成转向，控制器分别向第二三极管Q2和第八三极管发送导通电平；若船体向右转向，则控制器分别向第四三极管和第六三极管发送截止电平，第二电机和第三电机停止工作，且当控制器接收到第四距离传感器采集的距离小于或者等于预设第二距离时，此时完成向右转向，控制器分别向第四三极管和第六三极管发送导通电平。综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的自动巡航的水车式增氧机克服了以往水车式增氧机的弊端，可以在整个鱼塘范围内巡游，一面巡游，一面增氧。当溶解氧传感器检测到在某个水域内，溶解氧含量过低时，本发明的自动巡航的水车式增氧机可以自动停留在这一水域内，实行增氧作业，只有当水域内溶解氧含量达到要求时，水车式增氧机才继续下一个巡航。本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。附图说明本发明的上述和或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本发明结构示意图。图2是本发明电机驱动第一模块电路连接示意图。具体实施方式下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。本发明提供了一种用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机，如图1所示，包括船体1，在所述船体1上设置有用于实现船体1前进或者后退以及船体转向的驱动行驶系统，还包括设置于船体1上用于测量水中溶解氧溶度的M个溶解氧传感器，所述M为正整数，分别为第1溶解氧传感器、第2溶解氧传感器、第3溶解氧传感器、……、第M溶解氧传感器，第i溶解氧传感器的溶解氧信号输出端与控制器16的第i溶解氧信号输入端相连，所述i为小于或者等于M的正整数；在本实施方式中，船体上设置溶解氧传感器的个数为1个，将溶解氧传感器设置于船体底部，可以准确的测量鱼塘中溶解氧浓度。当溶解氧传感器检测到某处水中的溶解氧浓度小于预设溶解氧浓度，则船体1停留在该处，控制液体运动，使其该处的溶解氧浓度升高；当溶解氧传感器检测到该处水中的溶解氧浓度大于或者等于预设溶解氧浓度，则控制船体1驶离。在本实施方式中，预设溶解氧浓度为危险浓度，当鱼塘中的溶解氧浓度均高于危险浓度后，船体再次巡航，其预设溶解氧浓度为警戒浓度，当鱼塘中的溶解氧浓度均高于警戒浓度后，船体再次巡航，其预设溶解氧浓度为安全浓度。在本发明的一种优选实施方式中，所述驱动行驶系统包括设置于船体1左前侧的第一叶片轮7-1，第一叶片轮7-1通过第一驱动轴与第一电机的动力输出轴相连，第一电机的电源第一端与电机驱动第一模块的电源第一端相连，第一电机的电源第二端与电机驱动第一模块的电源第二端相连，电机驱动第一模块的正反转信号输入端与控制器的第一电机正反转信号输出端相连；设置于船体1右前侧的第二叶片轮7-2，第二叶片轮7-2通过第二驱动轴与第二电机的动力输出轴相连，第二电机的电源第一端与电机驱动第二模块的电源第一端相连，第二电机的电源第二端与电机驱动第二模块的电源第二端相连，电机驱动第二模块的正反转信号输入端与控制器的第二电机正反转信号输出端相连；设置于船体1左后侧的第三叶片轮7-3，第三叶片轮7-3通过第三驱动轴与第三电机的动力输出轴相连，第三电机的电源第一端与电机驱动第三模块的电源第一端相连，第三电机的电源第二端与电机驱动第三模块的电源第二端相连，电机驱动第三模块的正反转信号输入端与控制器的第三电机正反转信号输出端相连；设置于船体1右后侧的第四叶片轮7-4，第一叶片轮7-4通过第四驱动轴与第四电机的动力输出轴相连，第四电机的电源第一端与电机驱动第四模块的电源第一端相连，第四电机的电源第二端与电机驱动第四模块的电源第二端相连，电机驱动第四模块的正反转信号输入端与控制器的第四电机正反转信号输出端相连。在本发明的一种优选实施方式中，如图2所示，电机驱动第一模块包括第一继电器芯片U1，第一继电器芯片U1的输入回路第一端子A与第一三极管Q1的发射极相连，第一三极管Q1的集电极与电源地相连，第一三极管Q1的基极与控制器的第一电机正反转信号输出端P1.0相连，第一继电器芯片U1的输入回路第二端子H与第一电阻R1的第一端相连，第一电阻R1的第二端与+12V电源相连；第一继电器芯片U1的第一输出回路的公共端子B与第一电机的电源第一端相连，第一继电器芯片U1的第二输出回路的公共端子G与第一电机的电源第二端相连；第一继电器芯片U1的第一输出回路的常闭端子C分别与第二三极管Q2的发射极和第一继电器芯片U1的第二输出回路的常开端子E相连，第二三极管Q2的集电极与电源地相连，第二三极管Q2的基极与控制器的第二电机电流信号端P1.1相连；第一继电器芯片U1的第一输出回路的常开端子D分别与第一继电器芯片U1的第二输出回路的常闭端子F和+48V电源相连；电机驱动第二模块包括第二继电器芯片，第二继电器芯片的输入回路第一端子与第三三极管的发射极相连，第三三极管的集电极与电源地相连，第三三极管的基极与控制器的第二电机正反转信号输出端相连，第二继电器芯片的输入回路第二端子与第二电阻的第一端相连，第二电阻的第二端与+12V电源相连；第二继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第二电机的电源第一端相连，第二继电器芯片的第二输出回路的公共端子与第二电机的电源第二端相连；第二继电器芯片的第一输出回路的常闭端子分别与第四三极管的发射极和第二继电器芯片的第二输出回路的常开端子相连，第四三极管的集电极与电源地相连，第四三极管的基极与控制器的第二电机电流信号端相连；第二继电器芯片的第一输出回路的常开端子分别与第二继电器芯片的第二输出回路的常闭端子和+48V电源相连；电机驱动第三模块包括第三继电器芯片，第三继电器芯片的输入回路第一端子与第五三极管的发射极相连，第五三极管的集电极与电源地相连，第五三极管的基极与控制器的第三电机正反转信号输出端相连，第三继电器芯片的输入回路第二端子与第三电阻的第一端相连，第三电阻的第二端与+12V电源相连；第三继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第三电机的电源第一端相连，第三继电器芯片的第二输出回路的公共端子与第三电机的电源第二端相连；第三继电器芯片的第一输出回路的常闭端子分别与第六三极管的发射极和第三继电器芯片的第二输出回路的常开端子相连，第六三极管的集电极与电源地相连，第六三极管的基极与控制器的第三电机电流信号端相连；第三继电器芯片的第一输出回路的常开端子分别与第三继电器芯片的第二输出回路的常闭端子和+48V电源相连；电机驱动第四模块包括第四继电器芯片，第四继电器芯片的输入回路第一端子与第七三极管的发射极相连，第七三极管的集电极与电源地相连，第七三极管的基极与控制器的第四电机正反转信号输出端相连，第四继电器芯片的输入回路第二端子与第四电阻的第一端相连，第四电阻的第二端与+12V电源相连；第四继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第四电机的电源第一端相连，第四继电器芯片的第二输出回路的公共端子与第四电机的电源第二端相连；第四继电器芯片的第一输出回路的常闭端子分别与第八三极管的发射极和第四继电器芯片的第二输出回路的常开端子相连，第八三极管的集电极与电源地相连，第八三极管的基极与控制器的第四电机电流信号端相连；第四继电器芯片的第一输出回路的常开端子分别与第四继电器芯片的第二输出回路的常闭端子和+48V电源相连。在本实施方式中，第一继电器芯片、第二继电器芯片、第三继电器芯片和第四继电器芯片采用G5V-2系列芯片，具体可以采用G5V-2-H1-12VDC，第一继电器芯片为G5V-2-H1-12VDC时，其G5V-2-H1-12VDC的端子序号1对应A，G5V-2-H1-12VDC的端子序号4对应B，G5V-2-H1-12VDC的端子序号6对应C，G5V-2-H1-12VDC的端子序号8对应D，G5V-2-H1-12VDC的端子序号9对应E，G5V-2-H1-12VDC的端子序号11对应F，G5V-2-H1-12VDC的端子序号13对应G，G5V-2-H1-12VDC的端子序号16对应H。在本发明的一种优选实施方式中，还包括设置于船体1上的第一转速传感器、第二转速传感器、第三转速传感器和第四转速传感器，所述第一转速传感器用于检测第一叶片轮7-1转数，所述第二转速传感器用于检测第二叶片轮7-2转数，所述第三转速传感器用于检测第三叶片轮7-3转数，所述第四转速传感器用于检测第四叶片轮7-4转数；第一转速传感器的转数信号输出端与控制器的第一转数信号输入端相连，第二转速传感器的转数信号输出端与控制器的第二转数信号输入端相连，第三转速传感器的转数信号输出端与控制器的第三转数信号输入端相连，第四转速传感器的转数信号输出端与控制器的第四转数信号输入端相连。在本发明的一种优选实施方式中，还包括在船体上设置有用于测量船体与岸边距离的第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器和第四距离传感器，所述第一距离传感器安设于船体船头，第一距离传感器的距离信号输出端与控制器的第一距离信号输入端相连，所述第二距离传感器安设于船体船尾，第二距离传感器的距离信号输出端与控制器的第二距离信号输入端相连，所述第三距离传感器安设于船体左侧，第三距离传感器的距离信号输出端与控制器的第三距离信号输入端相连，所述第四距离传感器安设于船体右侧，第四距离传感器的距离信号输出端与控制器的第四距离信号输入端相连。本发明还公开了一种用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机的巡航方法，包括以下步骤：S1，系统初始化；S2，控制器向溶解氧传感器发送溶解氧浓度采集命令；并判断溶解氧传感器采集的溶解氧浓度是否大于或者等于预设溶解氧浓度：若溶解氧传感器采集的溶解氧浓度大于或者等于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体前进；返回步骤S2；若溶解氧传感器采集的溶解氧浓度小于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体停留在此处，暂时不再前进；控制液体运动，使其该处的溶解氧浓度升高，直至溶解氧传感器采集的溶解氧浓度大于或者等于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体前进；返回步骤S2。在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S2中，控制船体前进的控制方法包括以下步骤：S71，控制器分别向第一三极管Q1、第三三极管、第五三极管和第七三极管发送导通电平，且向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送导通电平，此时第一电机、第二电机、第三电机和第四电机正转，船体前进；S72，控制器控制第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的功率相同，且小于或者等于预设电机功率；第一电机工作功率的计算方法为：其中，U1为控制器向第二三极管Q2的基极输入的电压值，u1为第二三极管Q2的死区电压值，R1为第二三极管Q2的基极回路上的电阻值，β1为第二三极管Q2的放大倍数；u1′为第一电机两端电压值，r1为第一电机内阻；其中，U2为控制器向第四三极管的基极输入的电压值，u2为第四三极管的死区电压值，R2为第四三极管的基极回路上的电阻值，β2为第四三极管的放大倍数；u2′为第二电机两端电压值，r2为二电机内阻；其中，U3为控制器向第六三极管的基极输入的电压值，u3为第六三极管的死区电压值，R3为第六三极管的基极回路上的电阻值，β3为第六三极管的放大倍数；u3′为第三电机两端电压值，r3为第三电机内阻；其中，U4为控制器向第八三极管的基极输入的电压值，u4为第四三极管的死区电压值，R4为第八三极管的基极回路上的电阻值，β4为第八三极管的放大倍数；u4′为第一电机两端电压值，r4为第一电机内阻。在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S2中，控制器控制船体停留在此处的控制方法包括以下步骤：S81，控制器分别向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送截止电平信号，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机停止工作；S82，Ts后，所述T为正数，优选，T取1～3秒，控制器分别向第一三极管Q1和第三三极管发送导通电平，分别向第五三极管和第七三极管发送截止电平；并向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送导通电平信号；此时第一电机和第二电机正转，第三电机和第四电机反转；或者，控制器分别向第一三极管Q1和第三三极管发送截止电平，分别向第五三极管和第七三极管发送导通电平；并向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送导通电平信号；此时第一电机和第二电机反转，第三电机和第四电机正转；S13，控制器分别向第一转速传感器、第二转速传感器、第三转速传感器和第四转速传感器发送检测转动速度，计算第一～四叶片轮的转速，其第一～四叶片轮转速的计算方法为：v1＝2πr1×α·n1，其中，v1为第一叶片轮的旋转速度，r1为第一叶片轮的叶片轮半径，n1为在预设时间T1内第一电机的动力输出轴转数，所述T1为正数，优选T1＝2～3秒，α为第一电机与第一叶片轮的旋转比例系数；v2＝2πr2×β·n2，其中，v2为第二叶片轮的旋转速度，r2为第二叶片轮的叶片轮半径，n2为在预设时间T1内第二电机的动力输出轴转数，β为第二电机与第二叶片轮的旋转比例系数；v3＝2πr3×γ·n3，其中，v3为第三叶片轮的旋转速度，r3为第三叶片轮的叶片轮半径，n3为在预设时间T1内第三电机的动力输出轴转数，γ为第三电机与第三叶片轮的旋转比例系数；v4＝2πr4×φ·n4，其中，v4为第四叶片轮的旋转速度，r4为第四叶片轮的叶片轮半径，n4为在预设时间T1内第四电机的动力输出轴转数，φ为第四电机与第四叶片轮的旋转比例系数；使其v1＝v2＝v3＝v4，此时船体停留在水面上。在本发明的一种优选实施方式中，船体转向包括以下步骤：S91，控制器判断接收到第一距离传感器采集的距离是否小于或者等于预设第一距离：若控制器接收到第一距离传感器采集的距离小于或者等于预设第一距离，则执行步骤S92；若控制器接收到第一距离传感器采集的距离大于预设第一距离，则控制器控制船体继续前进；执行步骤S91；S92，控制器判断船体是否向左转向或者向右转向：若船体向左转向，则控制器分别向第二三极管Q2和第八三极管发送截止电平，第一电机和第四电机停止工作，且当控制器接收到第四距离传感器采集的距离小于或者等于预设第二距离时，此时完成转向，控制器分别向第二三极管Q2和第八三极管发送导通电平；若船体向右转向，则控制器分别向第四三极管和第六三极管发送截止电平，第二电机和第三电机停止工作，且当控制器接收到第四距离传感器采集的距离小于或者等于预设第二距离时，此时完成向右转向，控制器分别向第四三极管和第六三极管发送导通电平。在本发明的一种优选实施方式中，控制器判断船体向左转向或者向右转向的判断步骤为：S101，令n＝0；S102，若第三距离传感器采集的距离小于或者等于第四距离传感器采集的距离，则向右转向，n＝2n；若第四距离传感器采集的距离小于或者等于第三距离传感器采集的距离，则向左转向，n＝2n+1；S103，若n为偶数，则向左转向；n＝2n+1；返回步骤S103；若n为奇数，则向右转向；n＝2n；返回步骤S103。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

权利要求：1.一种用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机，其特征在于，包括船体，在所述船体上设置有用于实现船体前进或者后退以及船体转向的驱动行驶系统，还包括设置于船体上用于测量水中溶解氧溶度的M个溶解氧传感器，所述M为正整数，分别为第1溶解氧传感器、第2溶解氧传感器、第3溶解氧传感器、……、第M溶解氧传感器，第i溶解氧传感器的溶解氧信号输出端与控制器的第i溶解氧信号输入端相连，所述i为小于或者等于M的正整数；当溶解氧传感器检测到某处水中的溶解氧浓度小于预设溶解氧浓度，则船体停留在该处，控制液体运动，使其该处的溶解氧浓度升高；当溶解氧传感器检测到该处水中的溶解氧浓度大于或者等于预设溶解氧浓度，则控制船体驶离。2.根据权利要求1所述的用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机，其特征在于，所述驱动行驶系统包括设置于船体左前侧的第一叶片轮，第一叶片轮通过第一驱动轴与第一电机的动力输出轴相连，第一电机的电源第一端与电机驱动第一模块的电源第一端相连，第一电机的电源第二端与电机驱动第一模块的电源第二端相连，电机驱动第一模块的正反转信号输入端与控制器的第一电机正反转信号输出端相连；设置于船体右前侧的第二叶片轮，第二叶片轮通过第二驱动轴与第二电机的动力输出轴相连，第二电机的电源第一端与电机驱动第二模块的电源第一端相连，第二电机的电源第二端与电机驱动第二模块的电源第二端相连，电机驱动第二模块的正反转信号输入端与控制器的第二电机正反转信号输出端相连；设置于船体左后侧的第三叶片轮，第三叶片轮通过第三驱动轴与第三电机的动力输出轴相连，第三电机的电源第一端与电机驱动第三模块的电源第一端相连，第三电机的电源第二端与电机驱动第三模块的电源第二端相连，电机驱动第三模块的正反转信号输入端与控制器的第三电机正反转信号输出端相连；设置于船体右后侧的第四叶片轮，第一叶片轮通过第四驱动轴与第四电机的动力输出轴相连，第四电机的电源第一端与电机驱动第四模块的电源第一端相连，第四电机的电源第二端与电机驱动第四模块的电源第二端相连，电机驱动第四模块的正反转信号输入端与控制器的第四电机正反转信号输出端相连。3.根据权利要求2所述的用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机，其特征在于，电机驱动第一模块包括第一继电器芯片U1，第一继电器芯片U1的输入回路第一端子A与第一三极管Q1的发射极相连，第一三极管Q1的集电极与电源地相连，第一三极管Q1的基极与控制器的第一电机正反转信号输出端P1.0相连，第一继电器芯片U1的输入回路第二端子H与第一电阻R1的第一端相连，第一电阻R1的第二端与+12V电源相连；第一继电器芯片U1的第一输出回路的公共端子B与第一电机的电源第一端相连，第一继电器芯片U1的第二输出回路的公共端子G与第一电机的电源第二端相连；第一继电器芯片U1的第一输出回路的常闭端子C分别与第二三极管Q2的发射极和第一继电器芯片U1的第二输出回路的常开端子E相连，第二三极管Q2的集电极与电源地相连，第二三极管Q2的基极与控制器的第二电机电流信号端P1.1相连；第一继电器芯片U1的第一输出回路的常开端子D分别与第一继电器芯片U1的第二输出回路的常闭端子F和+48V电源相连；电机驱动第二模块包括第二继电器芯片，第二继电器芯片的输入回路第一端子与第三三极管的发射极相连，第三三极管的集电极与电源地相连，第三三极管的基极与控制器的第二电机正反转信号输出端相连，第二继电器芯片的输入回路第二端子与第二电阻的第一端相连，第二电阻的第二端与+12V电源相连；第二继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第二电机的电源第一端相连，第二继电器芯片的第二输出回路的公共端子与第二电机的电源第二端相连；第二继电器芯片的第一输出回路的常闭端子分别与第四三极管的发射极和第二继电器芯片的第二输出回路的常开端子相连，第四三极管的集电极与电源地相连，第四三极管的基极与控制器的第二电机电流信号端相连；第二继电器芯片的第一输出回路的常开端子分别与第二继电器芯片的第二输出回路的常闭端子和+48V电源相连；电机驱动第三模块包括第三继电器芯片，第三继电器芯片的输入回路第一端子与第五三极管的发射极相连，第五三极管的集电极与电源地相连，第五三极管的基极与控制器的第三电机正反转信号输出端相连，第三继电器芯片的输入回路第二端子与第三电阻的第一端相连，第三电阻的第二端与+12V电源相连；第三继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第三电机的电源第一端相连，第三继电器芯片的第二输出回路的公共端子与第三电机的电源第二端相连；第三继电器芯片的第一输出回路的常闭端子分别与第六三极管的发射极和第三继电器芯片的第二输出回路的常开端子相连，第六三极管的集电极与电源地相连，第六三极管的基极与控制器的第三电机电流信号端相连；第三继电器芯片的第一输出回路的常开端子分别与第三继电器芯片的第二输出回路的常闭端子和+48V电源相连；电机驱动第四模块包括第四继电器芯片，第四继电器芯片的输入回路第一端子与第七三极管的发射极相连，第七三极管的集电极与电源地相连，第七三极管的基极与控制器的第四电机正反转信号输出端相连，第四继电器芯片的输入回路第二端子与第四电阻的第一端相连，第四电阻的第二端与+12V电源相连；第四继电器芯片的第一输出回路的公共端子与第四电机的电源第一端相连，第四继电器芯片的第二输出回路的公共端子与第四电机的电源第二端相连；第四继电器芯片的第一输出回路的常闭端子分别与第八三极管的发射极和第四继电器芯片的第二输出回路的常开端子相连，第八三极管的集电极与电源地相连，第八三极管的基极与控制器的第四电机电流信号端相连；第四继电器芯片的第一输出回路的常开端子分别与第四继电器芯片的第二输出回路的常闭端子和+48V电源相连。4.根据权利要求2所述的用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机，其特征在于，还包括设置于船体上的第一转速传感器、第二转速传感器、第三转速传感器和第四转速传感器，所述第一转速传感器用于检测第一叶片轮转数，所述第二转速传感器用于检测第二叶片轮转数，所述第三转速传感器用于检测第三叶片轮转数，所述第四转速传感器用于检测第四叶片轮转数；第一转速传感器的转数信号输出端与控制器的第一转数信号输入端相连，第二转速传感器的转数信号输出端与控制器的第二转数信号输入端相连，第三转速传感器的转数信号输出端与控制器的第三转数信号输入端相连，第四转速传感器的转数信号输出端与控制器的第四转数信号输入端相连。5.根据权利要求2所述的用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机，其特征在于，还包括在船体上设置有用于测量船体与岸边距离的第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器和第四距离传感器，所述第一距离传感器安设于船体船头，第一距离传感器的距离信号输出端与控制器的第一距离信号输入端相连，所述第二距离传感器安设于船体船尾，第二距离传感器的距离信号输出端与控制器的第二距离信号输入端相连，所述第三距离传感器安设于船体左侧，第三距离传感器的距离信号输出端与控制器的第三距离信号输入端相连，所述第四距离传感器安设于船体右侧，第四距离传感器的距离信号输出端与控制器的第四距离信号输入端相连。6.根据权利要求1～5之一所述的用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机的巡航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，系统初始化；S2，控制器向溶解氧传感器发送溶解氧浓度采集命令；并判断溶解氧传感器采集的溶解氧浓度是否大于或者等于预设溶解氧浓度：若溶解氧传感器采集的溶解氧浓度大于或者等于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体前进；返回步骤S2；若溶解氧传感器采集的溶解氧浓度小于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体停留在此处，暂时不再前进；控制液体运动，使其该处的溶解氧浓度升高，直至溶解氧传感器采集的溶解氧浓度大于或者等于预设溶解氧浓度，则控制器控制船体前进；返回步骤S2。7.根据权利要求6所述的用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机的巡航方法，其特征在于，在步骤S2中，控制船体前进的控制方法包括以下步骤：S71，控制器分别向第一三极管Q1、第三三极管、第五三极管和第七三极管发送导通电平，且向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送导通电平，此时第一电机、第二电机、第三电机和第四电机正转，船体前进；S72，控制器控制第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的功率相同，且小于或者等于预设电机功率；第一电机工作功率的计算方法为：其中，R1为第二三极管Q2的基极回路上的电阻值，β1为第二三极管Q2的放大倍数；u1′为第一电机两端电压值，r1为第一电机内阻；其中，U2为控制器向第四三极管的基极输入的电压值，u2为第四三极管的死区电压值，R2为第四三极管的基极回路上的电阻值，β2为第四三极管的放大倍数；u2′为第二电机两端电压值，r2为二电机内阻；其中，U3为控制器向第六三极管的基极输入的电压值，u3为第六三极管的死区电压值，R3为第六三极管的基极回路上的电阻值，β3为第六三极管的放大倍数；u3′为第三电机两端电压值，r3为第三电机内阻；其中，U4为控制器向第八三极管的基极输入的电压值，u4为第四三极管的死区电压值，R4为第八三极管的基极回路上的电阻值，β4为第八三极管的放大倍数；u4′为第一电机两端电压值，r4为第一电机内阻。8.根据权利要求6所述的用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机的巡航方法，其特征在于，在步骤S2中，控制器控制船体停留在此处的控制方法包括以下步骤：S81，控制器分别向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送截止电平信号，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机停止工作；S82，Ts后，所述T为正数，控制器分别向第一三极管Q1和第三三极管发送导通电平，分别向第五三极管和第七三极管发送截止电平；并向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送导通电平信号；此时第一电机和第二电机正转，第三电机和第四电机反转；或者，控制器分别向第一三极管Q1和第三三极管发送截止电平，分别向第五三极管和第七三极管发送导通电平；并向第二三极管Q2、第四三极管、第六三极管和第八三极管发送导通电平信号；此时第一电机和第二电机反转，第三电机和第四电机正转；S13，控制器分别向第一转速传感器、第二转速传感器、第三转速传感器和第四转速传感器发送检测转动速度，计算第一～四叶片轮的转速，其第一～四叶片轮转速的计算方法为：v1＝2πr1×α·n1，其中，v1为第一叶片轮的旋转速度，r1为第一叶片轮的叶片轮半径，n1为在预设时间T1内第一电机的动力输出轴转数，所述T1为正数，α为第一电机与第一叶片轮的旋转比例系数；v2＝2πr2×β·n2，其中，v2为第二叶片轮的旋转速度，r2为第二叶片轮的叶片轮半径，n2为在预设时间T1内第二电机的动力输出轴转数，β为第二电机与第二叶片轮的旋转比例系数；v3＝2πr3×γ·n3，其中，v3为第三叶片轮的旋转速度，r3为第三叶片轮的叶片轮半径，n3为在预设时间T1内第三电机的动力输出轴转数，γ为第三电机与第三叶片轮的旋转比例系数；v4＝2πr4×φ·n4，其中，v4为第四叶片轮的旋转速度，r4为第四叶片轮的叶片轮半径，n4为在预设时间T1内第四电机的动力输出轴转数，φ为第四电机与第四叶片轮的旋转比例系数；使其v1＝v2＝v3＝v4。9.根据权利要求6所述的用于水产养殖的可自动巡航的水车式增氧机的巡航方法，其特征在于，船体转向包括以下步骤：S91，控制器判断接收到第一距离传感器采集的距离是否小于或者等于预设第一距离：若控制器接收到第一距离传感器采集的距离小于或者等于预设第一距离，则执行步骤S92；若控制器接收到第一距离传感器采集的距离大于预设第一距离，则控制器控制船体继续前进；执行步骤S91；S92，控制器判断船体是否向左转向或者向右转向：若船体向左转向，则控制器分别向第二三极管Q2和第八三极管发送截止电平，第一电机和第四电机停止工作，且当控制器接收到第四距离传感器采集的距离小于或者等于预设第二距离时，此时完成转向，控制器分别向第二三极管Q2和第八三极管发送导通电平；若船体向右转向，则控制器分别向第四三极管和第六三极管发送截止电平，第二电机和第三电机停止工作，且当控制器接收到第四距离传感器采集的距离小于或者等于预设第二距离时，此时完成向右转向，控制器分别向第四三极管和第六三极管发送导通电平。

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