申请/专利权人：北京洛必德科技有限公司

申请日：2021-04-28

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN113205294B

主分类号：G06Q10/087

分类号：G06Q10/087

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2021.08.20#实质审查的生效;2021.08.03#公开

摘要：本申请公开了一种货物盘点方法及系统，用于提高仓储机器人货物盘点的性能，提高盘点方案优化的实时性。本申请公开的货物盘点方法包括：仓储机器人群决策服务器接收欲盘点货物的第一信息；所述决策服务器接收仓库内仓储机器人群的第二信息；所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案；所述决策服务器将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人；所述仓库内各机器人根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点；所述仓库内各机器人完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员。本申请还提供了一种货物盘点系统。

主权项：1.一种货物盘点方法，其特征在于，包括：仓储机器人群决策服务器接收欲盘点货物的第一信息；所述决策服务器接收仓库内仓储机器人群的第二信息；所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案；所述决策服务器将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人；所述仓库内各机器人根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点；所述仓库内各机器人完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员；所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案包括：根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案；所述环境地图信息包括：将环境地图栅格化处理，将环境地图中的栅格划分为可通行栅格、货架栅格和障碍物栅格；其中，可通行栅格的集合为，在可通行网格可实现扫货识别的货架集合为；n为可通行网格的数量；其中，所述第一信息包括：欲盘点货物的编号集合为，第i种货物为Ai；其中，i表示货物的编号，I表示货物的总数量；所述第二信息包括：仓储机器人群中机器人的编号集合为，第j台机器人为Rj，第j台机器人的起始位置为SRj，第j台机器人的速度为qRj；其中，j表示机器人的编号，J表示机器人的总数量；所述根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案包括：确定所述机器人欲盘点的货物；确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格；所述确定所述机器人欲盘点的货物包括：确定第一目标函数；确定第一约束条件；根据所述第一目标函数和所述第一约束条件，确定所述机器人欲盘点的货物；所述第一目标函数为下列公式一： ，其中，为货架Gk放置货物Ai的概率； 为由第j台机器人的起始位置SRj到达货架Gk的可通行栅格位置的距离； 的值为0或者1，当为1时，第j台机器人去第k个货架视距范围内可通行栅格检查盘点第i种货物，当为0时，第j台机器人不会去第k个货架视距范围内的可通行栅格检查盘点第i种货物；其中，仓储货架的编号集合为，第k个货架为Gk，K是货架的总数量；所述第一约束条件为下列公式二：，其中，为由第j台机器人的起始位置SRj到达货架Gk的可通行栅格位置的电量要求，为第j台机器人的现有电量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京洛必德科技有限公司 一种货物盘点方法及系统

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