申请/专利权人：公安部道路交通安全研究中心;清华大学

申请日：2023-04-24

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN116373890B

主分类号：B60W50/00

分类号：B60W50/00;B60W60/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2023.07.21#实质审查的生效;2023.07.04#公开

摘要：本发明涉及一种车辆自动驾驶合规性的监测方法、监测系统和存储介质。监测方法包括获取目标车辆自动驾驶过程中所在的场景信息；从场景信息中获取目标车辆自动驾驶过程中合规性监测功能对应的触发信息，并判断触发信息是否满足预设的触发条件；若是，通过合规性监测功能从场景信息中获取对应的监控信息对目标车辆自动驾驶的合规性进行监测。本方案获取实时场景信息的方式非常简单，能够避免信息模糊的情况，非常适用于车辆自动驾驶的过程，能够被车辆准确识别场景信息，从而可以更加准确地通过合规性监测功能对目标车辆自动驾驶的合规性进行监测。

主权项：1.一种车辆自动驾驶合规性的监测方法，其特征在于，包括：获取目标车辆自动驾驶过程中所在的场景信息；从所述场景信息中获取所述目标车辆自动驾驶过程中合规性监测功能对应的触发信息，并判断所述触发信息是否满足预设的触发条件；若是，通过所述合规性监测功能从所述场景信息中获取对应的监控信息对所述目标车辆自动驾驶的合规性进行监测；所述合规性监测功能包括超车合规性监测功能；所述触发条件包括：所述目标车辆预设范围内所在的目标车道上存在前车以及下列至少之一；所述前车的速度小于所述目标车辆的速度；所述前车与所述目标车辆的碰撞时间小于预设的超车触发碰撞时间；所述目标车辆以大于预设换道横向速度的横向速度与车道线相交；其中，所述前车表示所述目标车辆前方至所述目标车辆距离最小的车辆；通过所述合规性监测功能对所述目标车辆自动驾驶的合规性进行监测包括下列至少之一：通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆的换道方式是否为跨实线换道，若是，则非合规；通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆与同车道前车的车距是否大于第一预设安全距离，若是，则合规；通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆与同车道左侧车道的最近前车辆的车距是否大于第一预设安全距离，若是，则合规；通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆与同车道左侧车道的最近后车辆的车距是否大于第一预设安全距离，若是，则合规；通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆的换道持续时长是否小于或等于预设最大允许换道时长，若是，则合规；通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆的速度与被超车辆的速度的差值是否大于预设超车速度差值，若是，则合规。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 公安部道路交通安全研究中心;清华大学 车辆自动驾驶合规性的监测方法、监测系统和存储介质

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