龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：北京理工大学
申请日：2023-08-28
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN117146845B
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2023.12.19#实质审查的生效;2023.12.01#公开
摘要：本发明涉及一种无人越野车辆通过障碍地形的安全行为检测方法，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有障碍地形的路径可通行性不高的问题。包括：获取规划路线上未检测的轨迹点序列，从轨迹点序列中获取障碍地形内的轨迹点作为待检测轨迹点；根据地面模型计算出无人越野车辆在待检测轨迹点的位姿和各车轮接触点数据；根据各车轮接触点数据、障碍地形的尺寸和预设的障碍地形通行序列，依次检测无人越野车辆是否满足地形通行约束及待检测轨迹点是否满足通行序列约束；当任意一个约束不满足，则将已检测的轨迹点标记为危险，否则标记为安全；对下一轨迹点序列中障碍地形内的轨迹点进行安全行为检测。实现了通过障碍地形的安全行为检测。
主权项：1.一种无人越野车辆通过障碍地形的安全行为检测方法，其特征在于，包括以下步骤：按照固定时间间隔获取规划路线上轨迹点序列，从轨迹点序列中获取障碍地形内的轨迹点作为待检测轨迹点；根据地面点云拟合的地面模型，计算出无人越野车辆在待检测轨迹点的位姿和各车轮接触点数据；根据各车轮接触点数据、障碍地形的尺寸和预设的障碍地形通行序列，依次检测无人越野车辆是否满足地形通行约束及待检测轨迹点是否满足通行序列约束，当任意一个约束不满足，则将待检测的轨迹点标记为危险，否则，标记为安全；对下一轨迹点序列中障碍地形内的轨迹点进行安全行为检测；所述障碍地形包括垂直墙和壕沟；检测无人越野车辆是否满足地形通行约束包括：无人越野车辆翻越垂直墙的最大高度是否大于估计的垂直墙高度，无人越野车辆跨越壕沟的最大宽度是否大于估计的壕沟宽度；如果大于，则满足地形通行约束；检测待检测轨迹点是否满足通行序列约束包括：根据障碍地形通行序列，比对出待检测轨迹点的车轮接触点数据对应的状态；依次检测每相邻两个待检测轨迹点的状态，记录不同的状态，得到实际通行序列；当实际通行序列存在于障碍地形通行序列中，则满足通行序列约束，否则不满足通行序列约束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种无人越野车辆通过障碍地形的安全行为检测方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号