申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2022-07-14

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN114954939B

主分类号：B64C33/02

分类号：B64C33/02;B64D1/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.09.16#实质审查的生效;2022.08.30#公开

摘要：本发明公开了一种可抓取仿鹰式扑翼机器人及其使用方法，涉及到仿生机器人技术领域，包括主机架，所述主机架上安装有仿生鹰头、用于为所述主机架提供飞行升力的扑翼内翅结构总成和扑翼外翅结构总成，所述仿生鹰头上安装有用于驱动扑翼内翅结构总成和扑翼外翅结构总成的扑翼动力总成。本发明通过爪部总成实现目标物体的抓取，通过腿部总成实现抓取角度和观察角度的调节，通过扑翼动力总成、扑翼内翅结构总成、扑翼外翅结构总成、尾翼总成配合实现本装置飞行姿态的有效调节，并提高姿态调节的精确度，从更好地实现起飞、平飞、上升下降、转弯和降落等姿态，同时通过扑翼外翅结构总成实现外翼的扭转，进一步提高飞行姿态的控制效果。

主权项：1.一种可抓取仿鹰式扑翼机器人，其特征在于，包括：主机架（8），所述主机架（8）上安装有仿生鹰头（1）、用于为所述主机架（8）提供飞行升力的扑翼内翅结构总成（3）和扑翼外翅结构总成（4），所述仿生鹰头（1）上安装有用于驱动扑翼内翅结构总成（3）和扑翼外翅结构总成（4）的扑翼动力总成（2），所述仿生鹰头（1）上还安装有用于控制仿生鹰飞行姿态的尾翼总成（5）、用于活动支撑主机架（8）的腿部总成（6），所述腿部总成（6）上安装有用于抓取物体的爪部总成（7）；所述扑翼动力总成（2）包括固定安装在所述主机架（8）上的无刷电机（9），所述无刷电机（9）的输出端固定连接有第一齿轮（10），所述主机架（8）上转动套接有两个第一固定轴（11），所述第一固定轴（11）的一端固定连接有与所述第一齿轮（10）相啮合的第二齿轮（12），所述第一固定轴（11）的另一端固定连接有第三齿轮（13），所述主机架（8）上固定安装有两个与所述第三齿轮（13）相啮合的第四齿轮（14）；所述腿部总成（6）包括固定安装在所述主机架（8）两侧的第四舵机（33），所述第四舵机（33）的输出端固定连接有第一支撑块（34），所述第一支撑块（34）远离所述第四舵机（33）的一侧固定连接有第五舵机（35），所述第五舵机（35）的输出端固定连接有第二摇臂（36），所述第二摇臂（36）远离所述第五舵机（35）的一端转动连接有第七连杆（37），所述第一支撑块（34）远离所述第四舵机（33）的一端转动连接有第二支撑块（38），所述第七连杆（37）远离所述第二摇臂（36）的一端与所述第二支撑块（38）转动连接；所述爪部总成（7）包括固定安装在两个第二支撑块（38）相互远离一侧的两个第六舵机（39），所述第六舵机（39）的输出端固定连接有第三摇臂（40），所述第三摇臂（40）远离所述第六舵机（39）的一端转动连接有第八连杆（41），所述第八连杆（41）远离所述第三摇臂（40）的一端转动连接有第一限位套（42），所述第二支撑块（38）远离所述第一支撑块（34）的一端固定连接有第二支撑杆（43），所述第二支撑杆（43）上滑动套接有第一限位套（42），所述第八连杆（41）远离所述第三摇臂（40）的一端与所述第一限位套（42）转动连接，所述第二支撑杆（43）远离所述第二支撑块（38）的一端固定连接有图像识别探头（48），所述图像识别探头（48）上转动连接有若干第九连杆（44），若干所述第九连杆（44）以所述第二支撑杆（43）为圆心呈周圈均匀排布，所述第一限位套（42）上转动连接有若干第一卡爪（45），若干所述第一卡爪（45）以所述第一限位套（42）的轴心为圆心成周圈均匀排布，所述第九连杆（44）远离所述图像识别探头（48）的一端与所述第一卡爪（45）转动连接，所述第一卡爪（45）远离所述第一限位套（42）的一端固定连接有伸缩气缸（46），所述伸缩气缸（46）远离所述第一卡爪（45）的一端固定连接有第二卡爪（47）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种可抓取仿鹰式扑翼机器人及其使用方法

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