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申请/专利权人：北京航空航天大学
申请日：2021-11-08
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN114104283B
主分类号：B64C33/02
分类号：B64C33/02
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开
摘要：本发明公开了一种仿生微型扑翼飞行器升力及滚转力矩控制方法，以解决该类飞行器升力和滚转力矩的产生和控制问题。当飞行器需要产生升力和滚转力矩时，通过舵机控制两侧扑翼前缘翼杆绕翼根位置的偏转角度，实现翼的拍动平面位置及翼膜松紧程度的改变，进而改变翼上升力的大小，左右两侧通过产生有差别的升力进而获得期望的滚转力矩，实现仿生微型扑翼飞行器的滚转控制。本发明的升力及滚转控制方法对仿生微型扑翼飞行器的翼直接操作，控制机构易于实现，通过控制前缘翼杆运动还能够引起翼膜的较大变形，产生较大的控制力矩，此外通过两个舵机分别控制两翼的控制方式，也显著提高了升力和滚转力矩的产生和控制精度。
主权项：1.一种仿生微型扑翼飞行器，其特征在于，包括拍动运动机构、扑翼、电机、机体和滚转控制机构；所述机体包括上底座和下底座，用于固定电机及拍动运动机构，此外所述上底座还用于固定滚转控制舵机；所述拍动运动机构包括齿轮减速组、曲柄和传动放大机构；所述扑翼包括前缘翼杆、侧翼杆、翼膜、合金丝和外侧限位器；所述翼膜的上缘和侧缘垂直，下缘呈圆弧状，弦长从翼根向翼尖减小；所述前缘翼杆中空，外表面与所述翼膜上缘粘接，所述侧翼杆与所述翼膜侧缘粘接；所述外侧限位器为圆环状；所述合金丝可变形，比前缘翼杆略长，合金丝贯穿前缘翼杆通孔后，靠近翼根的一侧与拍动运动机构的传动放大机构末端固连，靠近翼尖的一侧与前缘翼杆尖端、翼膜通过外侧限位器固连；所述滚转控制机构包括滚转控制舵机和控制输出机构，左右两侧滚转控制舵机及控制输出机构分别用于控制左右两侧扑翼；所述滚转控制舵机固连在上底座上，所述控制输出机构从侧面看呈“L”形，从俯视角度看呈“T”形，其上端与所述滚转控制舵机上的舵机臂固定，底部为一水平圆环形挡件，圆环角度大于所述前缘翼杆的拍动幅度，用于保证前缘翼杆下偏后，翼在整个拍动周期内的拍动平面保持不变。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种仿生微型扑翼飞行器升力及滚转力矩控制方法
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