申请/专利权人：深圳威洛博机器人有限公司

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN117718971B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种关节机器人输出力矩控制系统，涉及机器人力矩控制技术领域，用于解决现有针对关节机器人对取放的物品力矩控制大多通过提前预设的力矩值来对已知物品进行取放，且关节力矩相对应物品的重量大多过高，导致其力矩控制不够精确，同时针对不同的物品取放，输出力矩需要重新设置，降低了机器人的智能化的问题，本发明，通过视觉分析，对机器人关节待提取物品的重量进行预测，并控制力矩精确的提取，同时也能通过图像分析判断待提取物品是否为数据库中已有物品，当为已有物品则直接获取数据库中已有物品的重量，根据重量进行关节力矩调节，不仅对不同物品的提取适配性强，同时力矩控制精准。

主权项：1.一种关节机器人输出力矩控制系统，其特征在于，包括：感知模块，用于感知机器人关节待提取物品的图像数据；分析模块，用于对机器人关节提取待提取物品的初始力矩进行分析；具体为：对感知模块获取的图像数据进行解析，得到待提取物品的物品验证数据；针对待提取物品的物品验证数据进行分析，获取待提取物品的图像特征，图像特征具体的包括：待提取物品特征点、形状或轮廓、颜色、纹理及标签或标记信息，并根据图像特征对待提取物品进行分析，判断待提取物品是否为数据库中存储的已知物品，当判断待提取物品为数据库中存储的已知物品后，调取数据库中该已知物品重量信息，并根据该物品重量信息对机器人关节力矩发送具体的控制信令；当判断待提取物品不属于数据库中存储的已知物品，则通过图像分析对待提取物品进行重量预测，以得到新物品的预估重量，根据物品的预估重量对机器人关节力矩发送具体的控制信令；控制模块，用于根据分析模块发送的控制信令对机器人关节力矩进行调节；具体为：当接收到分析模块发送的控制信令后，将具体物品重量或预估重量与数据库中的若干个重量区间进行比对，若干个重量区间分别对应着不同的关节力矩调节值，确定物品的重量区间后，则得到该物品的力矩调节值；再根据得到的力矩调节值对机器人关节力矩进行调节；当得到的为物品预估重量后，在完成对机器人关节力矩调节后，控制机器人通过试探提取策略对待提取物品进行提取；其中试探提取策略包括以下步骤：首先按照力矩调节值作为初始提取力矩，并通过感知模块实时感知机器人关节对待提取物品提取的状态，当按照初始提取力矩对待提取物品进行提取时，出现待提取物品未提起来并保持原地不动，或提起来后物品移动速度低于预设速度时，则按照预设的力矩增加值对机器人关节力矩进行增加，增加力矩按照时间点逐渐增加，并通过感知模块持续感知机器人关节对待提取物品提取状态，当经过一次或若干个次的力矩增加后，机器人关节对待提取物品提取的过程达到预设速度后，则确定经过力矩增加值增加后的力矩为该物品提取的匹配力矩；当按照初始提取力矩对待提取物品进行提取时，出现待提取物品移动速度达到预设速度时，则判断该初始力矩为过高力矩，按照预设的力矩减少值对机器人关节力矩进行减少，减少力矩为按照时间点逐渐减少，并通过感知模块持续感知机器人关节对待提取物品提取状态，当经过一次或若干个次的力矩减少，机器人关节对待提取物品提取的速度低于预设速度后，则按照预设力矩减少值对机器人关节力矩进行反向增加，使机器人关节对待提取物品提取的过程达到预设速度，则确定经过减少及增加后的力矩为该待提取物品提取的匹配力矩；当确定该待提取物品的匹配力矩后，将该待提取物品的物品图像数据及相对应的匹配力矩向数据库中进行上传保存。

全文数据：

权利要求：

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