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申请/专利权人：广东美的制冷设备有限公司;美的集团(上海)有限公司
申请日：2022-12-28
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118252625A
主分类号：A61B34/35
分类号：A61B34/35;A61M25/09;A61M25/082
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本申请提供一种介入手术机器人力矩反馈方法及其应用设备，应用于机器人技术领域，该方法在获取变阻抗系数、上一时刻的主手位置以及当前时刻的主手位置之后，根据上一时刻的主手位置以及当前时刻的主手位置，确定主端操作组件的位置变化量，进一步根据变阻抗系数以及位置变化量，确定主端操作组件的目标反馈力矩并控制主端操作组件输出目标反馈力矩，本方法输出的目标反馈力矩取决于主端操作组件在当前时刻的主手位置相对于上一时刻主手位置的位置变化量，只有在主端操作组件发生位置变化才会输出相应的反馈力矩，可以避免在未推进导丝行进的情况下感受到反馈阻力，解决医生在长时间手术的过程中感到疲劳的问题，有助于提高手术的安全性。
主权项：1.一种介入手术机器人力矩反馈方法，其特征在于，包括：获取变阻抗系数、上一时刻的主手位置以及当前时刻的主手位置；其中，所述变阻抗系数用于表征主端操作组件运行状态以及导丝推送组件运行状态对主端操作组件反馈力矩的影响；根据所述上一时刻的主手位置以及所述当前时刻的主手位置，确定所述主端操作组件对应的的位置变化量；根据所述变阻抗系数以及所述位置变化量，确定所述主端操作组件的目标反馈力矩；控制所述主端操作组件输出所述目标反馈力矩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东美的制冷设备有限公司;美的集团(上海)有限公司 一种介入手术机器人力矩反馈方法及其应用设备
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