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申请/专利权人：美的集团(上海)有限公司;广东美的制冷设备有限公司
申请日：2022-12-26
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259663A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本申请公开了一种机器人姿态轨迹规划方法，包括：向多个由单位四元数路点构成的大圆弧轨迹之间插入单位四元数过渡样条曲线，确定初始规划轨迹，其中大圆弧轨迹为路径段轨迹，过渡样条曲线为过渡段轨迹；根据预设参量，确定过渡段轨迹的最大允许速度；根据路径段轨迹的弧长以及最大允许速度，确定初始规划轨迹上的速度‑时间关系；根据速度‑时间关系与曲线参数映射关系，对初始规划轨迹进行实时参数插补，生成目标规划轨迹。上述方案使机器人姿态轨迹的光滑程度得到充分保证，同时降低过渡段的速度波动，保证了轨迹运动完全符合相关运动参量的要求，而且插补点的生成过程简单直接，根据参数可直接得到满足要求的插补结果，有效降低了计算繁琐度。
主权项：1.一种机器人姿态轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：向多个由单位四元数路点构成的大圆弧轨迹之间插入单位四元数过渡样条曲线，确定初始规划轨迹，其中所述大圆弧轨迹为路径段轨迹，所述过渡样条曲线为过渡段轨迹；根据预设参量，确定所述过渡段轨迹的最大允许速度；根据所述路径段轨迹的弧长以及所述最大允许速度，确定所述初始规划轨迹上的速度-时间关系；根据所述速度-时间关系与曲线参数映射关系，对所述初始规划轨迹进行实时参数插补，生成目标规划轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 美的集团(上海)有限公司;广东美的制冷设备有限公司 机器人姿态轨迹规划方法、装置、设备及存储介质
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