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申请/专利权人：昆山同日智能技术有限公司
申请日：2024-03-18
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118262569A
主分类号：G08G1/16
分类号：G08G1/16;G08G1/01;G08G1/08;G08G1/0968
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了一种基于二维碰撞检测算法的AGV交通管制方法，涉及AGV交通管制技术领域，包括S1、模型生成阶段；S2、数据获取阶段；S3、碰撞检测阶段；S4、碰撞处理阶段；S5、恢复行驶阶段。该基于二维碰撞检测算法的AGV交通管制方法，可以使AGV任务执行更加灵活、高效，区域内可根据车辆二维模型是否存在擦碰事件来进行灵活行驶，解决了锁定区域只能一辆车通过的问题；以每辆AGV为检测视角，主动检测出是否碰撞，主动选择是否停止是否择优路线；根据AGV不同状态下的二维模型为判断依据，数据更加精确，避免了因载具、物料的超出带来的剐蹭风险；不会存在区域锁的问题，而是主动避让机制，使方法更稳定。
主权项：1.一种基于二维碰撞检测算法的AGV交通管制方法，其特征在于，包括以下具体步骤：S1、模型生成阶段：测量AGV、载具、物料二维数据，并根据AGV实测数据、载具实测数据、物料实测数据，生成对应二维模型；S2、数据获取阶段：通过路径规划算法计算AGV执行任务时的行驶路径，得到有碰撞风险的规划行驶路径及其相关数据，并通过AGV实时上传心跳数据，获取车辆运行状态，为碰撞检测算法提供数据支撑；S3、碰撞检测阶段：通过二维碰撞检测算法将物体表示为二维图像，并利用图像处理技术来分析图像中物体的位置和形状，以判断物体之间是否发生碰撞；S4、碰撞处理阶段：通过碰撞检测计算出存在碰撞事件后，调度系统进入事件处理业务，选择一种碰撞处理方式对碰撞事件进行处理；S5、恢复行驶阶段：若选择暂停避让，当前AGV停止后，不断主动检测有碰撞事件出现车辆是否存在碰撞事件，如果碰撞事件解除，当前AGV逐步恢复速度，否则保持停止状态，继续等待，直至碰撞事件解除；若选择绕行，则直接判定碰撞事件解除，并恢复行驶，进行新的碰撞事件检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 昆山同日智能技术有限公司 一种基于二维碰撞检测算法的AGV交通管制方法
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