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申请/专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日：2022-12-27
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118254157A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J17/00;H02P21/00;H02P21/20;H02P21/18
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了一种柔性关节抖动抑制方法、系统及存储介质，包括以下步骤：S1：获取电机端的转速为第一速度反馈、给定的速度指令、负载端的转速为第二速度反馈、给定的转矩反馈；S2：通过预设的抖动抑制模块对所述第二速度反馈和所述转矩反馈进行计算，得到抖动速度；S3：根据所述抖动速度对第一速度反馈微调，得到抖动速度反馈；S4：所述抖动速度反馈与所述速度指令之差产生速度误差，输送到速度控制器，调整此速度误差，生成转矩指令，实现柔性关节的抖动抑制。减少了伺服电机转矩反馈上的波动，进而在柔性关节的输出端得到稳定的速度，使得机器人在运行过程中定位精确且平稳。
主权项：1.一种柔性关节抖动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取电机端的转速为第一速度反馈、给定的速度指令、负载端的转速为第二速度反馈、给定的转矩反馈；S2：通过预设的抖动抑制模块对所述第二速度反馈和所述转矩反馈进行计算，得到抖动速度；S3：根据所述抖动速度对第一速度反馈微调，得到抖动速度反馈；S4：所述抖动速度反馈与所述速度指令之差产生速度误差，输送到速度控制器，调整此速度误差，生成转矩指令，实现柔性关节的抖动抑制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州艾利特机器人有限公司 一种柔性关节抖动抑制方法、系统及存储介质
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