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申请/专利权人：东华大学
申请日：2022-02-09
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN114802831B
主分类号：B64G6/00
分类号：B64G6/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.08.16#实质审查的生效;2022.07.29#公开
摘要：本发明涉及一种宇航服的上肢限位机构，肩关节限位机构由两个半球形薄壳体串联而成，具有三个自由度，分别是内敛外展、前伸后展、内旋外旋，肘关节机构由铰链副机构和圆柱副机构串联而成，具有两个自由度，腕关节机构由手腕伸长板、手腕板、手掌板、铰链副组成，具有两个自由度。本发明将上肢的运动分解为肩关节、腕关节、肘关节的运动，通过设计肩关节、腕关节、肘关节的限位机构限制各关节的运动范围，使得宇航员上肢可以在模拟宇航服装置内受迫运动；解决了当宇航员处于地球环境时，其上肢所受的运动限制不能满足太空环境状态下的要求。
主权项：1.一种宇航服的上肢限位机构，其特征在于：包括肩关节限位机构、肘关节机构、腕关节机构，所述肩关节限位机构由两个半球形薄壳体串联而成，具有三个自由度，分别是内敛外展、前伸后展、内旋外旋，两个半球形薄壳体通过等薄壁轴承连接为可相对旋转的串联机构，所述肘关节机构由铰链副机构和圆柱副机构串联而成，具有两个自由度，所述铰链副机构通过槽面角度限制弯曲伸展的活动角度；所述圆柱副机构由肘内圈和肘外圈通过轴承连接而成，所述肘内圈和肘外圈端面上通过法兰孔和螺栓将两个限位挡板分别固定在肘内圈和肘外圈的法兰面上；所述腕关节机构由手腕伸长板、手腕板、手掌板、铰链副组成，具有两个自由度，所述手腕伸长板与手腕板之间连接一个铰链副，所述手腕板与手掌板之间连接一个铰链副，两个铰链副串联在一起，铰链副的旋转轴线垂直分布，并且通过槽面角度限制弯曲伸展的活动角度；所述肘外圈和肘内圈之间设有等薄壁轴承，肘外圈与轴承压板三和等薄壁轴承内圈通过螺栓固定连接，肘内圈与轴承压板四和等薄壁轴承外圈通过螺栓固定连接；所述肘内圈通过螺栓与大臂转接板固定连接；所述大臂转接板和小臂转接外圈环之间设有限位槽，并通过螺栓固定连接，所述小臂转接外圈环和小臂转接内圈环通过螺栓固定连接，所述小臂转接内圈环和小臂伸长板之间有限位槽，并通过螺栓固定连接；所述手腕板通过铆钉转动连接小臂伸长板，所述手腕板和手掌板通过铆钉铆接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东华大学 一种宇航服的上肢限位机构
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