申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2024-04-30

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118252725A

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.28#公开

摘要：本发明公开了一种六自由度上肢康复外骨骼，包括底座、固定连接于底座顶面上的立柱，立柱的顶端一侧转动连接有被动自由度单元，被动自由度单元的末端连接有肩关节自由度单元，肩关节自由度单元的底端固定连接有肘关节自由度单元，肘关节自由度单元的底端固定连接有腕关节自由度单元，腕关节自由度单元包括腕关节旋内旋外组件、腕关节屈曲伸展组件和腕关节内收外展组件。本发明采用一种双凸轮的变胞机构和一种新式离合器配合行星轮系，通过四个驱动电机实现了六个自由的控制，并通过鲍登绳进行驱动，减少了外骨骼的整体重量和制造、使用成本。采用五自由度平面式被动自由度机构，使得外骨骼在运动过程中能够更加精确和快速地对肩关节进行对心。

主权项：1.一种六自由度上肢康复外骨骼，包括底座（1）、固定连接于底座（1）顶面上的立柱（2），其特征在于：所述立柱（2）的顶端一侧转动连接有被动自由度单元（3），所述被动自由度单元（3）具备位于水平面内的三个转动自由度和位于横向垂直面内的两个移动自由度，被动自由度单元（3）的末端连接有可分别在横向垂直面内和纵向垂直面内往复摆动的肩关节自由度单元（4），肩关节自由度单元（4）的底端固定连接有可在纵向垂直面内往复摆动的肘关节自由度单元（5），肘关节自由度单元（5）的底端固定连接有腕关节自由度单元（6），腕关节自由度单元（6）包括可在水平面内往复摆动的腕关节旋内旋外组件（61）、转动连接于腕关节旋内旋外组件（61）的底端且可在横向垂直面内往复摆动的腕关节屈曲伸展组件（62）和转动连接于腕关节屈曲伸展组件（62）的一侧且可在纵向垂直面内往复摆动的腕关节内收外展组件（63）；所述立柱（2）的一侧固定连接有动力输出单元（7），所述动力输出单元（7）包括外壳（77）、分别固定设置于外壳（77）内的电源（75）、电机控制器（76）、第一驱动电机（71）、第二驱动电机（72）、第三驱动电机（73）、第四驱动电机（74）、离合传动机构（78）和变胞机构（79），第一驱动电机（71）、第二驱动电机（72）、第三驱动电机（73）、第四驱动电机（74）分别通过与电机控制器（76）连接，电机控制器（76）与电源（75）连接；第一驱动电机（71）的动力输出端固定连接有与腕关节内收外展组件（63）的动力输入端传动连接的腕关节内收外展自由度绞盘（711），第二驱动电机（72）的动力输出端固定连接有与腕关节屈曲伸展组件（62）传动连接的腕关节屈曲伸展自由度绞盘（721），离合传动机构（78）的动力输出端与第三驱动电机（73）的动力输出端传动连接，离合传动机构（78）的动力输出端分别传动连接有与腕关节旋内旋外组件（63）传动连接的腕关节内旋外旋自由度绞盘（783）和与肘关节自由度单元（5）的动力输入端传动连接的腕关节内旋外旋自由度绞盘（784），变胞机构（79）的动力输入端与第四驱动电机（74）的动力输出端传动连接，变胞机构（79）的动力输入端分别连接有与肩关节自由度单元（4）的动力输入端传动连接的肩关节内收外展绞盘（796）和肩关节内收外展绞盘（797），所述腕关节内收外展自由度绞盘（711）、腕关节屈曲伸展自由度绞盘（721）、腕关节内旋外旋自由度绞盘（783）、腕关节内旋外旋自由度绞盘（784）、肩关节内收外展绞盘（796）和肩关节内收外展绞盘（797）均转动安装于外壳（77）的顶壁内。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种六自由度上肢康复外骨骼

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