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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日：2019-05-14
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN112034466B
主分类号：G01S15/931
分类号：G01S15/931
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2020.12.22#实质审查的生效;2020.12.04#公开
摘要：本发明涉及一种车位识别方法及装置，通过各超声波传感器采集的测距信息分别获取障碍物轮廓，并计算出各轮廓片段的车位特征值，最后融合各障碍物轮廓中相应轮廓片段的车位特征值，输出车位识别结果以供自动泊车算法使用。基于此，通过各超声波传感器的位置差异，实现移步测距，有效整合时空测距信息。同时通过将障碍物轮廓片段，计算出各轮廓片段的车位特征值，并融合各车位特征值，准确确定车位边界，消除超声波传感器所带来的测距不稳定现象，以准确识别泊车车位，提高自动泊车的准确性和安全性。
主权项：1.一种车位识别方法，其特征在于，包括步骤：获取各超声波传感器采集的测距信息；根据各所述测距信息分别获取障碍物轮廓；其中，所述障碍物轮廓包括多个轮廓片段；确定所述轮廓片段对应的测距信息获得多个依所述轮廓片段边缘排列的测距点的测距值；确定所述轮廊片段对应圆的拟合半径的标定量；根据所述测距值和所述拟合半径的标定量，确定各所述超声波传感器与圆心坐标位置之间的垂直间距；使用最小二乘法对所述垂直间距进行拟合得到目标垂直距离；根据各所述目标垂直距离确定所述轮廓片段对应的圆心坐标位置；将所述圆心坐标位置确定为所述车位特征值；融合各障碍物轮廓中相应轮廓片段的车位特征值，得到车位识别结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 车位识别方法及装置
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