申请/专利权人：北京拓博尔机器人科技有限公司

申请日：2019-07-04

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN110169365B

主分类号：A01J5/04

分类号：A01J5/04;A01J5/08;A01J5/16;A01J7/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2019.09.20#实质审查的生效;2019.08.27#公开

摘要：本发明提供一种用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，包括奶盘架、托盘底板、奶杯托盘托板、奶杯、奶杯倾倒装置、奶杯回收装置和奶杯清洗装置，所述奶盘架固定安装在在托盘本体的上方，奶盘架的上方安装有多个奶杯，奶盘架的下端安装有托盘底板，奶盘架的内部安装有奶杯倾倒装置和奶杯回收装置，奶盘架通过奶杯托盘托板可拆卸的安装在奶杯清洗装置的上方，解决了奶杯套杯时，奶杯无法倾斜、奶杯无法自动脱杯和奶杯自动脱离后需要人工进行清洗的问题。

主权项：1.一种用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，其特征在于：包括奶盘架、托盘底板、奶杯托盘托板、奶杯、奶杯倾倒装置、奶杯回收装置和奶杯清洗装置；奶盘架的上方安装有多个奶杯，奶盘架的下端安装有托盘底板，奶盘架的内部安装有奶杯倾倒装置和奶杯回收装置，所述每一个奶杯对应连接一个奶杯倾倒装置和一个奶杯回收装置，奶盘架通过奶杯托盘托板可拆卸的安装在奶杯清洗装置的上方；奶杯倾倒装置包括第一气缸、奶杯座、奶杯座转轴、奶杯倾倒装置前端轴承、电磁铁装置和奶杯倾倒连杆装置；所述第一气缸位于奶杯座和奶杯倾倒连杆装置之间，且第一气缸通过奶杯座转轴、奶杯倾倒装置前端轴承与奶杯座连接，所述第一气缸用于驱动奶杯座和奶杯的倾倒；靠近奶杯座相应的位置在奶盘架上安装有电磁铁装置，所述每一个电磁铁装置对应一个奶杯座；所述电磁铁装置内设置有电磁铁和电磁阀，电磁阀通过信号控制电磁铁，用于保证奶杯座和奶杯的倾倒位置；所述奶杯回收装置安装在托盘底板的上方，包括回收装置涡卷弹簧、回收绳和奶杯连接座，所述回收装置涡卷弹簧安装在托盘底板的上方，且一端连接着回收绳，回收绳的另一端连接奶杯连接座，所述奶杯连接座固定在奶杯的下端；所述奶杯清洗装置包括奶盘放置座、奶盘放置座转轴和回转气缸；奶盘放置座转轴和回转气缸相连接，且二者位于奶盘放置座的上部和奶盘放置座的下部之间；工作时，所述奶杯托盘需要套杯时通过信号控制第一气缸，将奶杯全部倾倒，通过电磁阀固定，依据需要套杯顺序，断开电磁阀，通过奶杯回收装置和奶杯座共同作用保证奶杯直立，真空泵和脉动泵稳定工作后，开始执行套杯动作，套杯后奶杯与奶杯座分离，流量计达到预定流量后，奶杯内真空断开，奶杯在自动回收装置作用下，回到奶杯座上，奶盘架由挤奶机器人放置到奶杯托盘托板上，通过奶杯清洗装置清洗后放置，等待下一次挤奶。

全文数据：一种用于挤牛奶机器人的奶杯托盘技术领域本发明涉及一种奶杯托盘，尤其涉及一种用于挤牛奶机器人的奶杯托盘。背景技术奶杯托盘又名：奶杯辅助装置，属于乳品生产设备零件，是挤奶机器人必不可少的一部分，通过人工或脉动气吸方式挤奶，效率低，人工劳动强度大，随着人工成本的提高，没有奶盘辅助，不利于挤奶智能化水平发展。现有技术中，申请号为“201721879016X”的一种挤奶设备自动脱落系统，包括带有吸奶装置和夹持装置的集乳器，集乳器的吸奶机构通过双联管道与电脉冲器相连，集乳器的夹持装置通过输气管与脱杯气缸相连，脱杯气缸通过脱杯控制阀与主真空管相连，集乳器底部通过带有流量传感器的输奶管与奶管路相连。该实用新型发明的一种挤奶设备自动脱落系统，结构简单，主真空管分别与脱杯控制阀和电脉冲器相连，为其提供动力，脱缸气缸通过抽真空将集乳器吸附在奶牛乳房上，流量传感器检测到奶水流量降低后，脱杯控制阀控制脱杯气缸完成集乳器的脱落，同时发出报警，提醒操作者。但是，其在使用过程中，仍然存在较为明显的缺陷：1、奶杯套杯时，未套杯奶杯无法倾斜，影响套杯；2、奶杯无法自动脱杯；3、奶杯自动脱离后需要人工进行清洗。发明内容本发明提供一种用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，解决了奶杯套杯时，奶杯无法倾斜、奶杯无法自动脱杯和奶杯自动脱离后需要人工进行清洗的问题，其具体方案如下所述：一种用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，包括包括奶盘架、托盘底板、奶杯托盘托板、奶杯、奶杯倾倒装置、奶杯回收装置和奶杯清洗装置；奶盘架的上方安装有多个奶杯，奶盘架的下端安装有托盘底板，奶盘架的内部安装有奶杯倾倒装置和奶杯回收装置，奶盘架通过奶杯托盘托板可拆卸的安装在奶杯清洗装置的上方。所述奶盘架的上方奶杯安装有多个，所述每一个奶杯对应连接一个奶杯倾倒装置和一个奶杯回收装置。奶杯倾倒装置包括第一气缸、奶杯座、奶杯座转轴、奶杯倾倒装置前端轴承、电磁铁装置和奶杯倾倒连杆装置；所述第一气缸位于奶杯座和奶杯倾倒连杆装置之间，且第一气缸通过奶杯座转轴、奶杯倾倒装置前端轴承与奶杯座连接，所述第一气缸用于驱动奶杯座和奶杯的倾倒；靠近奶杯座相对应的位置在奶盘架上安装有电磁铁装置，所述每一个电磁铁装置对应一个奶杯座。所述电磁铁装置内设置有电磁铁和电磁阀，电磁阀通过信号控制电磁铁用于保证奶杯和奶杯座的倾倒位置。所述奶杯回收装置安装在托盘底板的上方，包括回收装置涡卷弹簧、回收绳和奶杯连接座，所述回收装置涡卷弹簧安装在托盘底板的上方，且一端连接着回收绳，回收绳的另一端连接奶杯连接座，所述奶杯连接座固定在奶杯的下端。所述奶杯清洗装置包括奶盘放置座、奶盘放置座转轴和回转气缸；奶盘放置座转轴和回转气缸相连接，且二者位于奶盘放置座的上部和奶盘放置座的下部之间。本发明的有益效果是：1.奶杯托盘无需人工辅助，实现奶杯套杯，且互不干涉，套杯准确，效率高。2.奶杯托盘可以实现多个奶杯一起移动到挤奶位置，通过独立的奶杯回收装置脱杯，避免了单个奶杯往返时间，节省时间，效率高。3.清洗奶杯是必不可少的重要环节，当奶杯托盘放置到奶盘放置座上时，通过奶盘放置座上部倾倒自动对奶杯清洗，实现自动清洗。附图说明图1是所述用于挤奶机器人的奶杯托盘的结构示意图；图2是奶盘清洗装置的结构示意图；图中：奶盘架22、托盘底板221、奶杯托盘托板222、奶杯2、奶杯倾倒装置3、第一气缸331、奶杯座332、奶杯座转轴334、奶杯倾倒装置前端轴承335、电磁铁装置336、奶杯倾倒连杆装置337、奶杯回收装置4、回收装置涡卷弹簧441、回收绳442、奶杯连接座443、奶杯清洗装置5、奶盘放置座上部551、奶盘放置座转轴552、回转气缸553、奶盘放置座下部554、导向轮6。具体实施方式以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。如图1和图2所示，本发明提供的用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，所述奶杯托盘包括奶盘架22、托盘底板221、奶杯托盘托板222、奶杯2、奶杯倾倒装置3、奶杯回收装置4和奶杯清洗装置5；所述奶盘架22固定安装在在托盘本体的上方，奶盘架22用于固定奶杯倾倒装置3、奶杯回收装置4和奶杯清洗装置5，且奶盘架可拆卸的安装在奶杯清洗装置5的上方；奶盘架22的下端安装有用于密封奶盘架的托盘底板221，所述托盘底板221通过奶杯托盘托板222安装在奶杯清洗装置5的上方。所述奶盘架22的上方安装有多个奶杯2，所述奶杯2为圆柱形，且奶杯2的外侧设置有2个分别用于接入真空泵和脉动泵的连接口；所述每一个奶杯2对应连接一个奶杯倾倒装置3和一个奶杯回收装置4，且奶杯倾倒装置3和奶杯回收装置4均安装在奶盘架22的内部。奶杯倾倒装置3包括第一气缸331、奶杯座332、奶杯座转轴334、奶杯倾倒装置前端轴承335、电磁铁装置336和奶杯倾倒连杆装置337；所述第一气缸331位于奶杯座332和奶杯倾倒连杆装置337之间，且第一气缸331通过奶杯座转轴334和奶杯倾倒装置前端轴承335与奶杯座332连接，所述第一气缸331用于驱动奶杯座332和奶杯2的倾倒；和奶杯座332相对应的位置在奶盘架22上安装有电磁铁装置336，一个电磁铁装置336对应一个奶杯座332，所述电磁铁装置内设置有电磁铁和电磁阀，电磁阀通过信号控制电磁铁保证奶杯2和奶杯座332的倾倒位置，所述奶杯座332通过导向轮6安装在导轨上，所述导轨固定安装在托盘底板221上。所述奶杯回收装置4安装在托盘底板221的上方，包括回收装置涡卷弹簧441、回收绳442和奶杯连接座443，所述回收装置涡卷弹簧441安装在托盘底板221的上方，且一端连接着回收绳442，回收绳442的另一端连接奶杯连接座443，所述奶杯连接座443固定在奶杯2的下端；所述奶杯2真空断开后，奶杯2依靠自身重力和涡卷弹簧拉力，实现奶杯2自动回到奶杯座332上，依据真空断开情况，可以实现单个或多个奶杯2自动回位，自动完成脱杯操作。如图2所示，所述奶杯清洗装置5安装在托盘本体的下方，奶杯清洗装置5的上端固定安装有奶杯托盘托板222，所述奶盘架22可拆卸的安装在奶杯托盘托板222上，所述奶杯清洗装置5包括奶盘放置座上部551、奶盘放置座转轴552、回转气缸553和奶盘放置座下部554；所述奶盘放置座上部551通过奶盘放置座转轴552和奶盘放置座转轴552相连接的回转气缸553连接奶盘放置座下部554，需要说明的是所述奶杯清洗装置是指将奶盘架放置于奶杯托盘托板222上，通过奶杯2倾倒和奶盘放置座上部551倾斜，通过清洁液冲刷奶杯2清洗，并配合挤奶机器人使用，可以实现自动化操作，无需人工干预。工作时，所述奶杯托盘需要套杯时通过信号控制第一气缸331，将奶杯2全部倾倒，通过电磁阀固定，依据需要套杯顺序，断开电磁阀，通过奶杯回收装置4和奶杯座332共同作用保证奶杯2直立，真空泵和脉动泵稳定工作后，开始执行套杯动作，套杯后奶杯2与奶杯座331分离，流量计达到预定流量后，奶杯内真空断开，奶杯在自动回收装置4构作用下，回到奶杯座331上。奶盘架由挤奶机器人放置到奶杯托盘托板222上，通过奶杯清洗装置5清洗后放置，等待下一次挤奶。以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，其特征在于：包括奶盘架、托盘底板、奶杯托盘托板、奶杯、奶杯倾倒装置、奶杯回收装置和奶杯清洗装置；奶盘架的上方安装有多个奶杯，奶盘架的下端安装有托盘底板，奶盘架的内部安装有奶杯倾倒装置和奶杯回收装置，奶盘架通过奶杯托盘托板可拆卸的安装在奶杯清洗装置的上方。2.根据权利要求1所述的用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，其特征在于：所述奶盘架的上方奶杯安装有多个，所述每一个奶杯对应连接一个奶杯倾倒装置和一个奶杯回收装置。3.根据权利要求1所述的用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，其特征在于：奶杯倾倒装置包括第一气缸、奶杯座、奶杯座转轴、奶杯倾倒装置前端轴承、电磁铁装置和奶杯倾倒连杆装置；所述第一气缸位于奶杯座和奶杯倾倒连杆装置之间，且第一气缸通过奶杯座转轴、奶杯倾倒装置前端轴承与奶杯座连接，所述第一气缸用于驱动奶杯座和奶杯的倾倒；靠近奶杯座相应的位置在奶盘架上安装有电磁铁装置，所述每一个电磁铁装置对应一个奶杯座。4.根据权利要求3所述的用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，其特征在于：所述电磁铁装置内设置有电磁铁和电磁阀，电磁阀通过信号控制电磁铁，用于保证奶杯座和奶杯的倾倒位置。5.根据权利要求1所述的用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，其特征在于：所述奶杯回收装置安装在托盘底板的上方，包括回收装置涡卷弹簧、回收绳和奶杯连接座，所述回收装置涡卷弹簧安装在托盘底板的上方，且一端连接着回收绳，回收绳的另一端连接奶杯连接座，所述奶杯连接座固定在奶杯的下端。6.根据权利要求1所述的用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，其特征在于：所述奶杯清洗装置包括奶盘放置座、奶盘放置座转轴和回转气缸；奶盘放置座转轴和回转气缸相连接，且二者位于奶盘放置座的上部和奶盘放置座的下部之间。

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