申请/专利权人：广东汇博机器人技术有限公司

申请日：2024-05-08

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118123848B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J11/00;H02S40/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开

摘要：本发明涉及光伏清洁领域，具体提供了一种可远程控制的光伏清洁机器人，对光伏板进行清洁过程中进行定位识别，得到清洁机器人的定位数据，以此确定清洁机器人在光伏板表面上的运动轨迹，并结合清洁机器人的清洁动作状态信息，确定光伏板表面上的已清洁区域信息，从而确定光伏板上的未清洁区域分布信息，为清洁机器人准确限定清洁操作执行范围；还根据清洁机器人的实时位置信息和未清洁区域分布信息，确定清洁机器人对所有未清洁区域进行清洁操作对应的运动路径；还分析清洁操作过程中相应的光伏板表面影像，确定光伏板表面的污渍存在状态信息，以此调整清洁机器人的清洁动作状态，提高清洁效率和清洁质量以及尽可能避免发生清洁遗漏情况。

主权项：1.一种可远程控制的光伏清洁机器人，其特征在于，包括：定位识别模块，用于对清洁机器人在对光伏板进行清洁过程中进行定位识别，得到所述清洁机器人的定位数据；根据所述定位数据，确定所述清洁机器人在所述光伏板表面上的运动轨迹；清洁区域确定模块，用于根据所述运动轨迹和所述清洁机器人的清洁动作状态信息，确定所述清洁机器人在所述光伏板表面上的已清洁区域信息；根据所述已清洁区域信息，确定所述光伏板表面的未清洁区域分布信息；运动路径确定模块，用于根据所述清洁机器人的实时位置信息和所述未清洁区域分布信息，确定所述清洁机器人对所有未清洁区域进行清洁操作对应的运动路径；视觉识别模块，用于采集所述清洁机器人对所述未清洁区域进行清洁操作过程中相应的光伏板表面影像，并对所述光伏板表面影像进行分析，确定光伏板表面的污渍存在状态信息；清洁动作调整模块，用于根据所述污渍存在状态信息，调整对相应未清洁区域的清洁动作状态；远程通信模块，用于将所述清洁机器人与远程控制平台连接，并将所述清洁机器人的实时清洁动作影像和所述清洁机器人的实时内置部件状态信息上传至所述远程控制平台；工作模式切换模块，用于根据来自所述远程控制平台的控制指令，切换所述清洁机器人当前的工作模式；所述定位识别模块用于对清洁机器人在对光伏板进行清洁过程中进行定位识别，得到所述清洁机器人的定位数据；根据所述定位数据，确定所述清洁机器人在所述光伏板表面上的运动轨迹，包括：根据清洁机器人当前的清洁停留持续时间，确定对所述清洁机器人进行定位识别的定位时间间隔；根据所述定位时间间隔，对所述清洁机器人对光伏板进行清洁过程中进行周期性定位识别，得到相应的定位数据；根据所述光伏板的表面四周边界位置，对所述定位数据进行拟合处理，确定所述清洁机器人在所述光伏板表面上的运动轨迹；所述清洁区域确定模块用于根据所述运动轨迹和所述清洁机器人的清洁动作状态信息，确定所述清洁机器人在所述光伏板表面上的已清洁区域信息；根据所述已清洁区域信息，确定所述光伏板表面的未清洁区域分布信息，包括：获取所述清洁机器人在所述运动轨迹对应的所有停留清洁位置点各自对应的清洁动作覆盖半径信息，根据所述运动轨迹，对所有停留清洁位置点的清洁动作覆盖半径信息进行整合处理，得到所述清洁机器人在所述光伏板表面上的已清洁区域覆盖范围信息；根据所述光伏板表面全局范围信息和所述已清洁区域覆盖范围信息，确定所述光伏板表面的未清洁区域分布信息；其中，所述未清洁区域分布信息包括所有未清洁区域各自在所述光伏板表面的区域边界信息；所述运动路径确定模块用于根据所述清洁机器人的实时位置信息和所述未清洁区域分布信息，确定所述清洁机器人对所有未清洁区域进行清洁操作对应的运动路径，包括：根据所述清洁机器人的实时位置信息和所述未清洁区域分布信息，识别所述清洁机器人当前最接近的未清洁区域，并确定所述清洁机器人运动至当前最接近的未清洁区域的最短路径；根据所述清洁机器人当前所在的未清洁区域的区域边界信息，确定所述清洁机器人对当前所在的未清洁区域进行清洁操作对应的运动路径，从而使所述清洁机器人沿所述运动路径对所述未清洁区域进行清洁时具有最小运动路程；所述视觉识别模块用于采集所述清洁机器人对所述未清洁区域进行清洁操作过程中相应的光伏板表面影像，并对所述光伏板表面影像进行分析，确定光伏板表面的污渍存在状态信息，包括：在所述清洁机器人对所述未清洁区域进行清洁操作过程中清洁操作覆盖的范围进行扫描拍摄，得到相应的光伏板表面影像；对所述光伏板表面影像进行画面像素轮廓分析，得到所述光伏板表面影像的画面像素轮廓特征信息；根据所述画面像素轮廓特征信息，确定光伏板表面的污渍存在状态信息；其中，所述污渍存在状态信息包括污渍覆盖范围信息和污渍厚度分布信息；所述清洁动作调整模块用于根据所述污渍存在状态信息，调整对相应未清洁区域的清洁动作状态，包括：根据所述污渍覆盖范围信息，调整对相应未清洁区域的清洁动作幅度；根据所述污渍厚度分布信息，调整对相应未清洁区域的清洁动作频率。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东汇博机器人技术有限公司 一种可远程控制的光伏清洁机器人

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