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申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司
摘要：一种使用计算系统解决HD地图的图形同时定位和建图（图形SLAM）的方法包括将图形分区成多个子图，所述子图中的每个具有图形的所有顶点以及图形的边的子集。定义子图的受约束顶点和非约束顶点。使用分区的图形定义图形SLAM的交替方向乘子法（ADMM）公式。然后，基于ADMM公式，根据受约束顶点和非约束顶点定义分布式图形SLAM算法。然后使用分布式图形SLAM算法来解决针对HD地图的图形SLAM问题。
主权项：1.一种使用计算系统解决HD地图的图形同时定位和建图SLAM问题的方法，所述方法包括：以最小化跨越不同子图的边的数量的方式将图形G＝v，ε分区成多个子图，所述图形包括多个顶点ν和在顶点之间延伸的多个边ε，所述顶点中的每个对应于建图期间的姿态，所述边中的每个定义两个顶点之间的空间约束，其中所述子图中的每个包括图形的所有顶点，并且其中所述子图中的每个包括图形的边的子集；为所述子图中的每个定义受约束顶点、非约束顶点和原生顶点，其中所述原生顶点中的每个被指定为属于恰好一个子图，对于该子图它是受约束顶点；基于分区的图形定义用于图形SLAM的交替方向乘子法ADMM公式；基于ADMM算法定义用于ADMM公式的更新；基于用于ADMM公式的更新，并且根据子图的受约束顶点和非约束顶点，定义用于分布式图形SLAM算法的更新；和解决用于分布式图形SLAM算法的更新，以解决图形SLAM问题，其中ADMM公式是由下式给出的一致性ADMM公式： 受制于其中k是迭代次数，s是图形节点数量，并且T是姿态数量，标示更新的姿态，标示成本函数误差的梯度，是成本函数误差的黑塞矩阵，其中正定矩阵Ek用于预处理ADMM公式的目标函数，以便防止用于分布式图形SLAM算法的更新的收敛，并且其中针对每个子图仅使用与对该子图而言原生的顶点相对应的对黑塞的行和列中的贡献来近似黑塞矩阵其中使用子图以分布式方式计算和应用正定矩阵Ek。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 罗伯特·博世有限公司 HD地图的可扩展图形SLAM
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