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申请/专利权人：华南理工大学
摘要：本发明公开了一种基于自适应粒子群优化可变机械中值的双轮足机器人LQR平衡控制方法、存储介质及计算机设备，其中基于自适应粒子群优化可变机械中值的双轮足机器人LQR平衡控制方法根据双轮足机器人动力学模型对双轮足机器人进行初始线性二次型调节器设计，用于解算保持双轮足装置平衡的控制量；对所述LQR控制器进行改进自适应粒子群算法迭代，同时对所述双轮足机器人机械中值进行迭代，以优化保证双轮足装置平衡状态下的电机输出量，提高整机平衡与续航性能。本发明实现了对双轮足机器人的控制量优化，保证了对双轮足机器人平衡控制的鲁棒性，提升了双轮足机器人装置的整体续航性能。
主权项：1.基于自适应粒子群优化可变机械中值的双轮足机器人LQR平衡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立双轮足机器人的动力学模型，并根据此动力学模型初步设计LQR控制器；S2、通过自适应粒子群算法对初步设计的LQR控制器进行优化，得到保持双轮足机器人平衡的增益控制矩阵；S3、根据优化后得到的LQR控制器确定当前时刻对双轮足机器人的平衡控制量，并获取当前状态下所述双轮足机器人轮毂电机的输出电压之和作为机械中值判断适应度函数，选取自适应粒子群迭代的初始值对机械中值进行迭代，解算保持双轮足机器人的最优的机械中值，以控制平衡。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 基于自适应粒子群优化可变机械中值的双轮足机器人LQR平衡控制方法、存储介质及计算机设备
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