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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种人形机器人操作站位的规划方法，定义机器人操作动作模板，根据机器人操作动作模板设计机器人具体要执行的一系列期望操作动作；构建操作轨迹自动生成器，根据上述期望操作动作自动生成机器人虚拟运动轨迹；基于粒子群优化算法规划机器人操作站位：随机生成数个机器人虚拟站位作为粒子，在每个虚拟站位上执行虚拟运动轨迹，得到对应的位姿，其与期望位姿的误差参与粒子值的计算，进而更新粒子参数，多次迭代后，将计算出的最优虚拟站位作为机器人的实际操作站位，机器人移动到实际操作站位并执行相应操作。本发明减少了机器人在执行多操作任务时因手臂不可达而出现调整站位的情况，提升整体操作效率。
主权项：1.一种人形机器人操作站位的规划方法，其特征在于：在计算机中定义机器人操作动作模板，根据所述机器人操作动作模板设计机器人具体要执行的一系列期望操作动作；构建操作轨迹自动生成器，根据上述期望操作动作自动生成机器人虚拟运动轨迹；基于粒子群优化算法规划机器人操作站位：随机生成数个机器人虚拟站位作为粒子，在每个虚拟站位上执行虚拟运动轨迹，得到对应的位姿，其与期望位姿的误差参与粒子值的计算，进而更新粒子参数，多次迭代后，将计算出的最优虚拟站位作为机器人的实际操作站位；将所述实际操作站位传输给机器人的行走控制器和关节执行器，机器人移动到该处并执行相应操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种人形机器人操作站位的规划方法
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