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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明公开了一种GPS拒止环境下集群无人机协同包围未知目标的方法，使用无人机与目标之间的测距信息和固定时间滑模估计器设计一种包围控制算法，用于驱动单架无人机包围速度、位置未知的目标；利用无人机自身的航向信息和测距信息设计分布式速度控制算法并与包围控制算法结合，用于实现集群无人机对未知目标的协同包围；半实物验证装置由实时模型仿真系统、视景软件显示系统、无人机集群控制系统、地面站监控系统四大部分组成，可以有效验证存在通信延迟和噪声干扰条件下的包围控制算法的有效性和实时性。本发明提供的方法仅需要测距传感器信息，具有成本低、结构简单、鲁棒性强等优点，可以实现在GPS拒止环境下对集群无人机对未知目标的协同包围。
主权项：1.一种GPS拒止环境下集群无人机协同包围未知目标的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：由无人机和目标的相对运动学关系建立集群无人机包围目标的相对运动学方程；步骤2：设无人机能够获取相对目标的测距信息和测距变化率信息，采用控制算法实现对未知的包围环绕；步骤3：利用测距信息设计固定时间滑模估计器用于估计测距变化率信息，对控制算法进行修正，实现在GPS拒止环境下单机无人机仅使用测距信息对未知目标的包围控制算法设计；步骤4：利用测距信息和无人机自身的航向信息设计分布式速度控制算法，并与步骤3的修正的控制算法结合，实现集群无人机对未知目标的协同包围。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 GPS拒止环境下集群无人机协同包围未知目标的方法
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