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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日：2022-12-23
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118238128A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明属于水下机械手的运动控制技术领域，具体说是一种水下集成机械手从手控制装置，包括：主控制单元、液压开关总阀、关节运动控制单元、关节位置传感器以及关节运动控制液压阀；主控制单元用于接收主手控制器的液压总阀开关命令，并结合采集到的主控制单元的故障状态和关节运动控制单元的故障状态，控制液压开关总阀的开启和关闭；关节运动控制单元，用于通过关节位置传感器采集相应的关节位置数据；还用于将采集的关节位置数据发送至主控制单元，同时接收控制液压阀的模拟控制量，对关节运动控制液压阀进行控制。本发明的水下集成机械手从手控制装置及方法，采用较短的位置传感器采样信号线和液压阀控制信号线，增强了抗干扰性。
主权项：1.一种水下集成机械手从手控制装置，其特征在于，包括：主控制单元、液压开关总阀、关节运动控制单元、关节位置传感器以及关节运动控制液压阀；所述主控制单元通过水密电缆与主手控制器连接，通过从手内部信号线和液压开关总阀连接，用于接收主手控制器的液压总阀开关命令，并结合采集到的主控制单元的故障状态和关节运动控制单元的故障状态，控制液压开关总阀的开启和关闭；设置于机械手从手的每个活动关节上的所述关节运动控制单元分别与对应设置在水下机械手从手上的关节位置传感器和关节运动控制液压阀连接，用于通过关节位置传感器采集相应的关节位置数据和通过关节运动控制液压阀驱动关节的运动；各关节运动控制单元通过从手内部信号线与主控制单元以级联方式依次连接，用于将关节位置传感器采集相应的关节位置数据发送至主控制单元，同时接收主控制单元发送的控制液压阀的模拟控制量，对关节运动控制液压阀进行控制；机械手的手爪关节与设置在手爪关节上的开合运动控制液压阀连接，用于根据主控制单元的控制指令，控制手爪关节的夹取或松开。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水下集成机械手从手控制装置及方法
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