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申请/专利权人：北京博清科技有限公司;安徽博清自动化科技有限公司
摘要：本申请提供了一种移动式焊接机器人的手眼标定方法、装置和焊接系统，该方法包括：控制移动本体沿焊缝的延伸方向移动；在移动本体停止移动时获取多组标定点对，一组标定点对包括同一位置在线激光平面的第一坐标点和在焊枪运动平面的第二坐标点，线激光平面为激光传感器的激光线所在的平面，焊枪运动平面为焊枪的末端摆动过程所在的平面，至少三个第一坐标点不共线；根据多组标定点对确定线激光平面和焊枪运动平面的旋转矩阵和平移矩阵，使得线激光平面可以通过旋转矩阵和平移矩阵进行旋转平移后与焊枪运动平面重合；根据旋转矩阵和平移矩阵生成标定矩阵，解决了现有技术中移动坐标系标定方式复杂的问题。
主权项：1.一种移动式焊接机器人的手眼标定方法，其特征在于，移动式焊接机器人包括移动本体、激光传感器和焊枪，所述激光传感器和所述焊枪均安装在所述移动本体上，所述方法包括：控制所述移动本体沿焊缝的延伸方向移动；在所述移动本体停止移动时获取多组标定点对，一组所述标定点对包括同一位置在线激光平面的第一坐标点和在焊枪运动平面的第二坐标点，所述线激光平面为所述激光传感器的激光线所在的平面，所述焊枪运动平面为所述焊枪的末端摆动过程所在的平面，至少三个所述第一坐标点不共线；根据多组所述标定点对确定所述线激光平面和所述焊枪运动平面的旋转矩阵和平移矩阵，使得所述线激光平面可以通过所述旋转矩阵和所述平移矩阵进行旋转平移后与所述焊枪运动平面重合；根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵生成标定矩阵，所述标定矩阵用于在所述激光传感器的坐标系和所述焊枪的坐标系之间进行坐标转换。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京博清科技有限公司 安徽博清自动化科技有限公司 移动式焊接机器人的手眼标定方法、装置和焊接系统
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