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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本申请实施例提供了一种船舶航向控制器调参方法、系统、设备及存储介质，属于船舶控制技术领域。该方法通过神经网络模型确定虚拟环境构建下的船舶航向控制器向真实环境迁移的参数残差值，再根据参数残差值调整船舶航向控制器的参数，并重复执行计算参数残差值的步骤，直到参数残差值小于预设值，则可以将此时调整得到船舶航向控制器迁移到真实环境中应用，从而提高实际船舶控制的精度和稳定性。
主权项：1.一种船舶航向控制器调参方法，其特征在于，包括以下步骤：获取虚拟环境下的船舶航向控制器；确定所述船舶航向控制器在虚拟环境和真实环境下的参数残差值；根据所述参数残差值调整所述船舶航向控制器的参数，并重复执行所述确定所述船舶航向控制器在虚拟环境和真实环境下的参数残差值这一步骤，直到达到优化目标，得到船舶航向控制器的调参结果，其中，所述优化目标为参数残差值小于预设值；其中，所述确定所述船舶航向控制器在虚拟环境和真实环境下的参数残差值，包括以下步骤：根据所述船舶航向控制器分别对虚拟船舶和真实船舶进行控制试验，得到虚拟船舶的第一运动状态数据和真实船舶的第二运动状态数据；将所述第一运动状态数据和所述第二运动状态数据输入神经网络模型，得到参数残差值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 船舶航向控制器调参方法、系统、设备及存储介质
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