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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种绳驱敏捷空间机械臂多重空间运动学建模方法及装置，其中，方法包括：将7自由度绳驱敏捷空间机械臂的两个肘部关节以及腕部关节进行等效处理，以得到关节与末端笛卡尔空间的正运动学建模结果；计算机械臂的期望位姿与当前迭代角度计算位姿误差，利用雅可比矩阵伪逆法公式计算运动到期望位姿所需要的关节增量，对下次计算位姿的关节角度进行更新，计算新的位姿误差，直至误差小于预设阈值，以得到关节与末端笛卡尔空间的逆运动学建模结果。由此，解决了相关技术中，由于绳驱机械臂的运动学分析更加复杂，需在电机至关节的转换中额外考虑绳索传递的非线性效应，导致控制复杂度和计算负担的增加等问题。
主权项：1.一种绳驱敏捷空间机械臂多重空间运动学建模方法，其特征在于，包括以下步骤：将7自由度绳驱敏捷空间机械臂的两个肘部关节以及腕部关节进行等效处理，其中，肘部等效为两个旋转角度大小方向相同的俯仰关节，将腕部俯仰偏航自由度等效为两个转动角度大小相同且方向相反的滚转关节和两个转动角度大小方向相同的俯仰关节，以得到关节与末端笛卡尔空间的正运动学建模结果；计算所述机械臂的期望位姿与当前迭代角度计算位姿误差，将所述位姿误差利用雅可比矩阵伪逆法公式计算运动到期望位姿所需要的关节增量，根据所述关节增量对下次计算位姿的关节角度进行更新，计算新的位姿误差，直至误差小于预设阈值，以得到关节与末端笛卡尔空间的逆运动学建模结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 绳驱敏捷空间机械臂多重空间运动学建模方法及装置
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