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申请/专利权人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司

摘要：本发明公开了一种变电站电缆沟巡检机器人充电站和充电方法，涉及电缆沟巡检装置领域，变电站电缆沟巡检机器人充电站包括充电站外壳、电源系统、充电模块、红外信号引导模块，所述电源系统、充电模块、红外信号引导模块均安装在所述充电站外壳的内部，所述充电模块、红外信号引导模块分别连接所述电源系统，所述红外信号引导模块能够引导巡检机器人与所述充电模块对接。本发明的优点在于：不影响变电站电缆沟的结构，解决了电缆沟地面巡检机器人自动充电的问题，使巡检机器人实现完全无人工干预自动巡检。

主权项：1.一种变电站电缆沟巡检机器人充电站，其特征在于：包括充电站外壳、电源系统、充电模块、红外信号引导模块，所述电源系统、充电模块、红外信号引导模块均安装在所述充电站外壳的内部，所述充电模块、红外信号引导模块分别连接所述电源系统，所述红外信号引导模块能够引导巡检机器人与所述充电模块对接；所述充电模块包括充电桩、驱动机构、第一充电接触簧片、第二充电接触簧片、第一压力传感器、第二压力传感器；所述充电桩与所述充电站外壳转动连接；所述驱动机构能够驱动所述充电桩绕竖直中心轴转动；所述充电桩上安装有第一充电接触簧片和第二充电接触簧片，所述第一充电接触簧片上安装有第一压力传感器，所述第二充电接触簧片上安装有第二压力传感器；所述变电站电缆沟巡检机器人充电站还包括信息处理模块，所述信息处理模块连接所述电源系统，所述驱动机构、第一压力传感器、第二压力传感器分别连接信息处理模块；所述的变电站电缆沟巡检机器人充电站的充电方法包括以下步骤：步骤A，当巡检机器人的电量达到驶向所述变电站电缆沟巡检机器人充电站所需电量阈值时，或者检测到电缆沟积水达到安全阈值时，巡检机器人按照规划的路径主动向所述变电站电缆沟巡检机器人充电站靠近并发射红外信号；步骤B，所述红外信号引导模块接收到巡检机器人发射的信号后，通过红外信号发射器发射红外信号引导巡检机器人与所述充电模块对接；步骤C，巡检机器人与所述充电模块对接后，所述充电模块转动调整角度，调整完成后，所述充电模块对巡检机器人进行充电，充电结束后，巡检机器人离开所述变电站电缆沟巡检机器人充电站，具体包括以下步骤：步骤a，充电桩的角度位于初始位置，巡检机器人驶向充电桩；步骤b，当巡检机器人与第一充电接触簧片和或第二充电接触簧片接触时，第一压力传感器和第二压力传感器将压力信息反馈到信息处理模块；步骤c，若第一压力传感器的压力信息N1等于第二压力传感器的压力信息N2，则进入步骤f；步骤d，若第一压力传感器的压力信息N1小于第二压力传感器的压力信息N2，则信息处理模块控制驱动机构带动充电桩向第二充电接触簧片所在的一侧转动，充电桩转动过程中第一压力传感器和第二压力传感器不断向信息处理模块反馈压力信息，信息处理模块控制驱动机构带动充电桩不断调整角度，直到N1＝N2，调整完成，则进入步骤f；步骤e，若第一压力传感器的压力信息N1大于第二压力传感器的压力信息N2，则信息处理模块控制驱动机构带动充电桩向第一充电接触簧片所在的一侧转动，充电桩转动过程中第一压力传感器和第二压力传感器不断向信息处理模块反馈压力信息，信息处理模块控制驱动机构带动充电桩不断调整角度，直到N1＝N2，调整完成，则进入步骤f；步骤f，信息处理模块控制驱动机构停止，同时触发充电命令，使充电桩开始对巡检机器人进行充电；步骤g，充电结束后，巡检机器人离开充电桩，第一充电接触簧片和第二充电接触簧片的压力释放，信息处理模块控制驱动机构带动充电桩回到初始位置。

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