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申请/专利权人：上海柯锐芯微电子有限公司

摘要：本发明公开了一种基于多基站的UWB无线耳机位姿感知测量方法，属于超宽带通信定位的技术领域，S1：使用BLE，对超宽带技术UWB功能进行唤醒：S2：使用UWB技术，通过若干个基站分别对左右耳机进行测量定位，得到左右耳机在基站下的坐标值；S3：左右耳机使用UWB技术相互通信，得到耳机之间的距离；S4：左右耳机在基站下坐标值的平均值作为头部的位置测量结果；S5：计算左右耳机的位置差，对位置差进行归一化得到的矢量值为头部的姿态测量结果；S6：将左右耳机位置差计算的距离值与左右耳机相互通信得到的测距进行比较，得到测量结果的置信度；本发明采用上述方法，使用多基站对耳机进行位置测量，得到头部的位置姿态，并进行相应检验。

主权项：1.一种基于多基站的UWB无线耳机位姿感知测量方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：使用低功耗蓝牙技术BLE，对超宽带技术UWB功能进行唤醒，对头部位姿进行感知测量，具体过程如下：基站使用UWB分别对左耳机和右耳机进行定位，占用N1个时隙，左耳机和右耳机之间通过UWB相互通信得到测距结果，并将测距结果传递给基站，占用N2个时隙；S2：使用UWB技术，服务端通过若干个基站分别对左右耳机进行测量定位，得到左耳机和右耳机在基站下的坐标值；左耳机和右耳机在基站下的坐标值的计算过程如下：定位使用TDOA方法，该步骤在N1个时隙进行；在第一二个时隙中，主基站进行广播UWB信号，所有从基站通过接收并解析UWB信号，完成与主基站的时钟同步；在第三个时隙，左耳机发送UWB信号，所有基站接收左耳机发送的UWB信号，并计算UWB信号到达从基站与主基站之间的时间差，利用到达时间差计算出左耳机的位置坐标xl,yl,zl；在第四个时隙，右耳机发送UWB信号，所有基站接收右耳机发送的UWB信号，并计算UWB信号到达从基站与主基站之间的时间差，利用到达时间差计算出右耳机的位置坐标xr,yr,zr；S3：左耳机和右耳机之间使用UWB技术相互通信，得到左耳机与右耳机之间的距离，为测距结果，通过基站反馈给服务端；S4：服务端计算左耳机与右耳机在基站下坐标值的平均值作为头部的位置测量结果；S5：服务端通过计算左耳机与右耳机的位置差，对位置差进行归一化得到的矢量值为头部的姿态测量结果；S6：服务端通过左右耳机位置差计算的距离值与左右耳机相互通信得到的测距结果进行比较，得到测量结果的置信度。

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