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申请/专利权人：北京航空航天大学

摘要：本发明提供了一种考虑制导系统响应延迟的三体博弈制导律设计方法和装置，涉及三体博弈制导律设计技术领域，包括：根据三博弈主体线化后交战特征，建立三博弈主体状态方程；在线化后的交战特征作用下，计算敌方来袭飞行器对我方飞行器的拦截时刻和我方防御飞行器对敌方来袭飞行器的拦截时刻，并判断拦截作战是否有效；若有效，则根据状态方程，敌方来袭飞行器对我方飞行器的拦截时刻和我方防御飞行器对敌方来袭飞行器的拦截时刻，分别计算并求解以我方防御飞行器与敌方来袭飞行器的零控脱靶量，敌方来袭飞行器和我方飞行器的零控脱靶量表达的三体博弈制导律；以缓解现有技术中存在的由于飞行器制导未考虑真实情况进而造成的可靠性不高的技术问题。

主权项：1.一种考虑制导系统响应延迟的三体博弈制导律设计方法，其特征在于，包括：根据三博弈主体线化后的交战特征，建立所述三博弈主体的状态方程；其中，所述三博弈主体包括我方飞行器、我方防御飞行器和敌方来袭飞行器；在所述线化后的交战特征的作用下，计算所述敌方来袭飞行器对所述我方飞行器的拦截时刻和所述我方防御飞行器对所述敌方来袭飞行器的拦截时刻，并判断拦截作战是否有效；若拦截作战有效，则根据所述状态方程，所述敌方来袭飞行器对所述我方飞行器的拦截时刻和所述我方防御飞行器对所述敌方来袭飞行器的拦截时刻，分别计算并求解以所述我方防御飞行器与所述敌方来袭飞行器的零控脱靶量，所述敌方来袭飞行器和所述我方飞行器的零控脱靶量表达的三体博弈制导律；在所述线化后的交战特征的作用下，计算所述敌方来袭飞行器对所述我方飞行器的拦截时刻和所述我方防御飞行器对所述敌方来袭飞行器的拦截时刻，并判断拦截作战是否有效的步骤，包括：根据所述三博弈主体线化后的交战特征和物理几何特性，分别计算所述敌方来袭飞行器对所述我方飞行器的拦截时刻和所述我方防御飞行器对所述敌方来袭飞行器的拦截时刻；若所述敌方来袭飞行器对所述我方飞行器的拦截时刻小于所述我方防御飞行器对所述敌方来袭飞行器的拦截时刻，则拦截作战无效；若所述敌方来袭飞行器对所述我方飞行器的拦截时刻大于所述我方防御飞行器对所述敌方来袭飞行器的拦截时刻，则拦截作战有效；若拦截作战有效，则根据所述状态方程，所述敌方来袭飞行器对所述我方飞行器的拦截时刻和所述我方防御飞行器对所述敌方来袭飞行器的拦截时刻，分别计算并求解以所述我方防御飞行器与所述敌方来袭飞行器的零控脱靶量，所述敌方来袭飞行器和所述我方飞行器的零控脱靶量表达的三体博弈制导律的步骤，包括：根据所述状态方程，所述敌方来袭飞行器对所述我方飞行器的拦截时刻和所述我方防御飞行器对所述敌方来袭飞行器的拦截时刻，分别计算从当前时刻到所述我方防御飞行器与所述敌方来袭飞行器交战时刻的状态转移矩阵和从当前时刻到所述我方飞行器与所述敌方来袭飞行器交战时刻的状态转移矩阵；根据所述从当前时刻到所述我方防御飞行器与所述敌方来袭飞行器交战时刻的状态转移矩阵，所述从当前时刻到所述我方飞行器与所述敌方来袭飞行器交战时刻的状态转移矩阵，计算我方防御飞行器与敌方来袭飞行器的零控脱靶量，敌方来袭飞行器和目标的零控脱靶量；根据所述我方防御飞行器与所述敌方来袭飞行器的零控脱靶量，所述敌方来袭飞行器和我方飞行器的零控脱靶量和预设制导律超参数，计算出以所述我方防御飞行器与所述敌方来袭飞行器的零控脱靶量，所述敌方来袭飞行器和所述我方飞行器的零控脱靶量表达的三体博弈制导律。

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