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申请/专利权人：西安恒图智源信息科技有限责任公司
摘要：基于加速度概率模型的最优时间参数轨迹规划方法及系统，包括：收集车辆在给定不同目标速度、目标加速度、实际速度情况下的关系序列，预处理后构成大数据集；构建加速度概率模型；车辆运动过程中将车辆当前状态以及目标状态，根据加速度概率模型得到无人车参数最优轨迹；在多条到达不同目标状态的最优轨迹下，构建由信誉成本、跟踪成本和时间成本三部分组成的损失函数，使用该损失函数对所有最优轨迹计算成本获得最终轨迹输出结果。本发明实现了在给定目标速度和目标加速度情况下更加符合车辆纵向加速度约束的轨迹结果，该方法能够有效提高无人车轨迹规划以及无人车控制之间的衔接关系，提高无人车在纵向速度跟踪的控制的精度。
主权项：1.基于加速度概率模型的最优时间参数轨迹规划方法，其特征在于，包括：收集车辆在给定不同目标速度、目标加速度、实际速度情况下的关系序列，预处理后构成大数据集；将大数据集划分为多个不同的子数据集，对每一个子数据集进行拟合确定每个子数据集分布的均值和方差，构建加速度概率模型；车辆运动过程中将车辆当前状态以及目标状态，根据加速度概率模型得到无人车参数最优轨迹；在多条到达不同目标状态的最优轨迹下，构建由信誉成本、跟踪成本和时间成本三部分组成的损失函数，使用该损失函数对所有最优轨迹计算成本获得最终轨迹输出结果。
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权利要求：
百度查询： 西安恒图智源信息科技有限责任公司 基于加速度概率模型的最优时间参数轨迹规划方法及系统
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