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申请/专利权人：浙江理工大学
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种绳驱动超冗余机器人的逆解优选及高精度协同控制系统，通过静力学和虚功原理求解出机器人刚度模型，利用最优刚度模型作为优化策略逆运动学迭代反解机器人关节角，基于滑模控制算法控制机器人到该目标关节角，本发明能够实现精准控制超冗余机器人达到最优刚度姿态。
主权项：1.一种绳驱动超冗余机器人的逆解优选及高精度协同控制系统，其特征在于：其步骤为：1通过虚功原理对绳驱冗余串联机器人建立刚度优化目标函数以及绳驱解空间张力目标优化函数；2建立冗余机器人运动学模型并通过机器人刚度和绳空间驱动张力约束条件进行迭代运算求解最优目标位姿；3根据超冗余机器人运动学模型在关节解空间建立其动力学模型并给动力学模型添加PD控制器加以反馈；4根据系统动力学模型以及万向关节到绳子驱动之间的映射关系设定绳驱动长度跟踪误差；5根据步骤4设定的跟踪误差设定绳驱的同步误差，根据设定的跟踪误差和同步误差设定其交叉耦合误差；根据交叉耦合误差和设定的滑模面构建控制律；6根据步骤5所设定的交叉耦合误差和滑模面控制规律设定关节控制的跟踪误差以及同步误差收敛速度的滑模面的趋近律，根据设定的滑模面和其趋近律以及绳驱冗余机器人动力学模型确定超螺旋控制律。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江理工大学 一种绳驱动超冗余机器人的逆解优选及高精度协同控制系统
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