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申请/专利权人：苏州睿时智巡科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于室内场景的多足机器人的定位方法及系统，根据多个地面参数确定地面的摩擦因数；根据摩擦因数以及多足机器人的轮胎系数定义行驶类型，行驶类型适配多足机器人所行驶的地面类型；根据各个行驶足的姿态种类定义多足机器人的行驶姿态，从而兼容了多个行驶足的姿态种类的考虑，并在多个行驶足的综合定义下确定多足机器人的行驶姿态，以便于根据多足机器人的行驶姿态触发多足机器人的应急措施，以保证多足机器人的防摔形态，保证了多足机器人的行驶稳定性，同时，获取多足机器人所采集的周边环境图像，并根据周边环境图像定义多个环境特征，定义多足机器人与多个环境特征之间的空间关系，以确定多足机器人在室内场景的当前位置。
主权项：1.一种基于室内场景的多足机器人的定位方法，其特征在于，应用于基于室内场景的多足机器人的定位场景；所述基于室内场景的多足机器人的定位方法，包括：采集多足机器人的位置信号，并根据多足机器人的位置信号定义多足机器人所在位置；根据多足机器人所采集的上方图像以及下方图像定义室内场景；若多足机器人处于室内场景，采集多足机器人所行驶的多个地面参数，并根据多个地面参数确定地面的摩擦因数；根据摩擦因数以及多足机器人的轮胎系数定义行驶类型，此时，行驶类型适配多足机器人所行驶的地面类型；根据各个行驶足的姿态种类定义多足机器人的行驶姿态，并根据多足机器人的行驶姿态触发多足机器人的应急措施，以保证多足机器人的防摔形态；获取多足机器人所采集的周边环境图像，并根据周边环境图像定义多个环境特征，定义多足机器人与多个环境特征之间的空间关系，以确定多足机器人在室内场景的当前位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州睿时智巡科技有限公司 基于室内场景的多足机器人的定位方法及系统
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