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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明属于机器人领域，提供了一种双轮足机器人及其控制方法，包括躯干支架，在躯干支架的后端两侧对称地设置有轮足总成，在躯干支架的前端两侧对称安装有机械臂组件；轮足总成的腿部驱动机构与躯干支架的后端两侧连接，腿部驱动机构中的腿部驱动电机固定在支撑板上，腿部驱动电机的末端安装有第一齿轮；所述支撑板通过第一轴承轴与大腿连杆转动连接，所述支撑板通过第二轴承轴与齿轮固定板转动连接；大腿连杆与第二齿轮连接，齿轮固定板上安装有第三齿轮和第四齿轮，腿部驱动电机通过第一齿轮与第三齿轮内啮合传动，大腿连杆通过第二齿轮和第四齿轮外啮合传动。本发明缩小整体安装尺寸的同时增大输出扭力，提高腿部输出力量。
主权项：1.一种双轮足机器人，其特征在于，包括躯干支架，在所述躯干支架的后端两侧对称地设置有轮足总成，在所述躯干支架的前端两侧对称安装有机械臂组件；所述轮足总成的腿部驱动机构与躯干支架的后端两侧连接，所述腿部驱动机构中的腿部驱动电机固定在支撑板上，腿部驱动电机的末端安装有第一齿轮；所述支撑板通过第一轴承轴与大腿连杆转动连接，所述支撑板通过第二轴承轴与齿轮固定板转动连接；所述大腿连杆与第二齿轮连接，所述齿轮固定板上安装有第三齿轮和第四齿轮，所述腿部驱动电机通过第一齿轮与第三齿轮内啮合传动，所述大腿连杆通过第二齿轮和第四齿轮外啮合传动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 一种双轮足机器人及其控制方法
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