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申请/专利权人：武汉轻工大学
摘要：本发明公开了一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，涉及仿生机器人技术领域，包括：前肢机构和后肢机构，分别包括前肢底板和后肢底板，前肢底板和后肢底板一端上侧分别设置有前肢销钉支座和后肢销钉支座，前肢销钉支座和后肢销钉支座内部穿设有转轴，前肢底板和后肢底板上侧中部分别设置有高低不同的前肢气缸支座和后肢气缸支座，前肢气缸支座和后肢气缸支座上安装有翻转气缸，前肢底板和后肢底板外端两侧分别设置有左前足组件、右前足组件和左后足组件、右后足组件，前肢底板和后肢底板中部下侧分别设置有两个前肢中足组件、两个后肢中足组件和前肢万向轮、后肢万向轮；该装置可实现内墙壁之间的跨越，并且使用稳定性好，适应性强。
主权项：1.一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，该装置包括：前肢机构和后肢机构，分别包括前肢底板和后肢底板，所述前肢底板和后肢底板一端上侧分别设置有前肢销钉支座和后肢销钉支座，前肢销钉支座和后肢销钉支座内部穿设有转轴，所述前肢底板和后肢底板上侧中部分别设置有高低不同的前肢气缸支座和后肢气缸支座，前肢气缸支座和后肢气缸支座上安装有翻转气缸，所述前肢底板和后肢底板外端两侧分别设置有左前足组件、右前足组件和左后足组件、右后足组件，所述前肢底板和后肢底板中部下侧分别设置有两个前肢中足组件、两个后肢中足组件和前肢万向轮、后肢万向轮；所述左前足组件、右前足组件、左后足组件、右后足组件、前肢中足组件和后肢中足组件结构相同，所述前肢底板和后肢底板上分别开设有滑槽，所述前肢中足组件和后肢中足组件均设置于滑槽内，与滑槽形成卡合滑动结构，前肢中足组件和后肢中足组件后侧滑槽内均设置有复位弹簧；所述前肢销钉支座与后肢销钉支座外形相配合，前肢销钉支座与后肢销钉支座通过转轴构成转动连接；翻转气缸收缩，带动前肢底板与后肢底板相对转动，实现装置的弯折。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉轻工大学 一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置
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