买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：浙江大学

摘要：本发明提供了一种水田导航基准线检测方法、系统及设备，涉及农机自动导航领域，该方法包括：获取小俯仰角下的水田插秧作业图像；将水田插秧作业图像输入至融合语义分割网络以及幽灵网络的深度学习网络G‑STDC，分割出水田插秧作业图像中的各个区域；深度学习网络G‑STDC是将原始STDC网络框架中主干网络第3、第4以及第5个卷积块由原来的STDC块替换为优化后的G‑STDC块形成的；根据各个区域，利用基于中心轴的点聚类算法以及随机采样一致性算法提取导航基准线；根据导航基准线对农机自动导航以及转弯路径规划。本发明能够准确分割出已插秧区域、未插秧区域以及田埂区域以及精准提取出导航基准线。

主权项：1.一种水田导航基准线检测方法，其特征在于，包括：获取小俯仰角下的水田插秧作业图像；所述小俯仰角为低于设定俯仰角阈值的俯仰角；将所述水田插秧作业图像输入至融合语义分割网络STDC以及幽灵网络GhostNet的深度学习网络G-STDC，分割出所述水田插秧作业图像中的各个区域；所述深度学习网络G-STDC是将原始STDC网络框架中主干网络第3、第4以及第5个卷积块由原来的STDC块替换为优化后的G-STDC块形成的；每个所述优化后的G-STDC块包括一个步长为2的G-STDC模块以及一个步长为1的G-STDC模块，所述优化后的G-STDC模块是将原始STDC模块中所有卷积模块替换为幽灵模块形成的；所述区域包括已插秧区域、未插秧区域以及田埂区域；根据各个所述区域，利用基于中心轴的点聚类算法以及随机采样一致性算法提取导航基准线；所述导航基准线包括田埂边界线以及辅助导航线；以田埂区域作为前景时的具体过程为：1已插秧区域和未插秧区域均为背景，得到田埂二值化图像；2对田埂二值图像使用形态学开操作去除微小的孤立噪声点，再使用findcontours函数返回田埂区域的外部轮廓，得到田埂区域的轮廓及每条轮廓的编号，保留其中最长的轮廓；3从图像的横向中轴线向上下两侧遍历图像的每一列，选取其中最靠近横向中轴线的轮廓点，作为聚类点；4最后，利用随机采样一致性算法对直线进行拟合，得到预测的田埂边界线；以已插秧区域作为前景时的具体过程为：1田埂区域和未插秧区域均为背景，得到插秧二值化图像；2对插秧二值图像使用形态学开操作去除微小的孤立噪声点，再使用findcontours函数返回已插秧区域的外部轮廓，得到已插秧区域的轮廓及每条轮廓的编号，保留其中最长的轮廓；3从图像的纵向中轴线向左右两侧遍历图像的每一行，选取其中最靠近纵向中轴线的轮廓点，作为聚类点；4最后，利用随机采样一致性算法对直线进行拟合，得到预测的辅助导航线；根据所述导航基准线对农机自动导航以及转弯路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种水田导航基准线检测方法、系统及设备